摘要：agv小車(chē)目前在工業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)得到了普遍的應(yīng)用，那么agv小車(chē)怎樣實(shí)現(xiàn)定位？本文主要介紹agv小車(chē)的定位方法，詳細(xì)說(shuō)明了agv小車(chē)光敏器件定位法和AGV小車(chē)自動(dòng)送料車(chē)定位系統(tǒng)的應(yīng)用。

　　AGV小車(chē)的定位原理

　　在地面上固定磁性材料，在A(yíng)GV車(chē)體下方固定磁性感應(yīng)器，磁性感應(yīng)器檢測(cè)到地面上預(yù)先布置好的磁條后，將檢測(cè)到的信號(hào)傳給車(chē)載制器，車(chē)載控制器進(jìn)行導(dǎo)引計(jì)算和控制。

　　AGV的定位方法

　　為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法，渦流傳感器的定位方法、光電傳感器的定位方法，傳感器組合定位方法等。

　　1.基于光敏器件的定位方法

　　這種定位方法的原理是光電效應(yīng)。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線(xiàn)性度。隨著AGV與目標(biāo)位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV的定位。這種定位方法有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng)，可達(dá)到200mm以上，但定位精度較低，光敏器件在整個(gè)定位過(guò)程中輸出變化不明顯，給標(biāo)定帶來(lái)困難。

　　2.基于電渦流傳感器的定位方法

　　渦流傳感器線(xiàn)性測(cè)量范圍大，靈敏度高，能直接測(cè)出位移量。采用這種定位方法能夠進(jìn)行精確定位。電渦流傳感器的主要元件為線(xiàn)圈，它的形狀與尺寸關(guān)系到傳感器的靈敏度與測(cè)量范圍，定位過(guò)程中檢測(cè)范圍一般較長(zhǎng)（100mm以上），因而體積較大。線(xiàn)圈工作時(shí)產(chǎn)生的電磁場(chǎng)對(duì)坐標(biāo)導(dǎo)引方法與電磁感應(yīng)導(dǎo)引方法所用的傳感器產(chǎn)生磁影響。

　　3.基于光電傳感器的方法

　　這種定位方法由光電對(duì)管組成。正常情況下，接收管可接收到紅外信號(hào)。當(dāng)AGV到達(dá)目的位置時(shí)，AGV擋住紅外線(xiàn)而促使發(fā)出控制信號(hào)。這種定位精度可達(dá)1.5mm以上。如果在發(fā)射管前裝一細(xì)小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但這種定位方法在自動(dòng)導(dǎo)引結(jié)束后至最后精確定位前無(wú)法對(duì)AGV進(jìn)行控制。

　　4.傳感器組合定位方法

　　傳感器組合定位方法由光引導(dǎo)與精定位兩部分組成。光引導(dǎo)采用光敏器件進(jìn)行導(dǎo)引，由于光敏器件的有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng)，但精度較差，無(wú)法進(jìn)行精確定位而磁傳感器精度很高，采用組合的方法能將這二者的長(zhǎng)處結(jié)合起來(lái)，在定位時(shí)，先由紅外線(xiàn)作引導(dǎo)，使其與目的位置逼近，最后用精定位元件（如接近開(kāi)關(guān)）進(jìn)行精定位。這種方法精度高，但裝置要復(fù)雜些。

　　AGV小車(chē)的定位方法——光敏器件定位法

　　AGV小車(chē)可以自動(dòng)上下料，無(wú)人駕駛就可以完成物料的運(yùn)輸，在A(yíng)GV小車(chē)的運(yùn)輸過(guò)程中，精準(zhǔn)定位物料運(yùn)輸?shù)攸c(diǎn)是運(yùn)輸過(guò)程中非常重要的環(huán)節(jié)，AGV小車(chē)的定位方法之一就是光敏器件定位法。

　　AGV小車(chē)的定位方法之一是基于光敏器件的定位法，其原理是通過(guò)光電效應(yīng)完成AGV小車(chē)的定位的。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線(xiàn)性度。隨著AGV小車(chē)與目標(biāo)位置的不斷靠近，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大，由此可以控制AGV小車(chē)的定位。

　　為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器，不同的傳感器又形成了不同的定位方法?；诠饷羝骷腁GV小車(chē)定位法可以達(dá)到200mm以上的有效檢測(cè)范圍，缺點(diǎn)是定位精度較低，光敏器件在整個(gè)定位過(guò)程中輸出變化不明顯，給標(biāo)定帶來(lái)困難。