如今讓機器人用恰當?shù)牧α孔ト|西仍然很困難，因為其不能擁有人類的感覺，必然會在力量的使用方面缺少很好的把控。

而真正的觸覺技術是在抓握時表現(xiàn)出來的“柔韌性”。就像人類在用指尖觸摸后感知事物，輕輕地抓住柔軟度不同的物體一樣。

近日，豐田通商集團的先端電子有限公司及其集團公司先端系統(tǒng)設計有限公司（NSD）共同開發(fā)了一款可以使機器人擁有觸覺的系統(tǒng)，此款系統(tǒng)將配備モーションリブ株式會社的ABC-Core芯片，通過觸覺回放模塊為使用真實觸覺的機器人提供技術支持。

モーションリブ株式會社在2019年5月成為Real Haptics Technology Council的成員。這是慶應義塾大學觸覺研究中心組織的一次產(chǎn)學合作會議，目的是使用真實的觸覺來啟動和推廣新業(yè)務。目前，該公司正與NSD聯(lián)合研發(fā)搭載了慶應義塾大學持有知識產(chǎn)權的“Real-Haptics”技術和モーションリブ株式會社的ABC-Core芯片的觸覺回放模塊。配備了該技術的演示機已于8月完成，并于9月推出給用戶。到11月29日，技術支持和理事會成員公司宣布已可以使用。目前，他們已經(jīng)開始提供配備“ Real Haptics ABC-Core”的模塊，幫助機器人可以輕柔地抓住柔軟的物體。

“Real-Haptics”是一種“與真實物體和周圍環(huán)境雙向傳輸聯(lián)系信息并再現(xiàn)觸感”的技術。其核心是一種被稱為ABC-Core的IC芯片。

此款芯片是一種力/觸覺控制器，用于控制伺服電機的力。除了位置，速度和力控制功能外，它還可以實現(xiàn)使兩個電動機的運動同步的力觸傳遞。另外，這款芯片使用了估算算法計算施加到電機的負載力，因此無需安裝額外的力傳感器或扭矩傳感器。

在觸覺傳遞方面，ABC-Core通過將兩個電機連接并即時同步彼此的運動，實現(xiàn)在遠程位置傳遞力觸覺。由于力/觸覺信息可以作為數(shù)字信息處理，因此可以實現(xiàn)對人的力量或觸覺的擴展，例如擴大/減小力。

對于位置/速度/力控制，通過與應用程序（如PC /微型計算機/定序器等）連接，ABC-Core可以實現(xiàn)從應用程序中命令和測量電機位置、速度和力控制。通過將位置、速度和力控制目標值按任意比例組合來執(zhí)行電機控制，可以實現(xiàn)從硬運動（位置控制）到軟運動（力控制）的控制。

如何不使用力傳感器進行力的測量呢？ABC-Core使用唯一的力估算算法，根據(jù)位置傳感器信息計算出施加到電動機上的負載。這消除了對力傳感器/扭矩傳感器的需求，并減少了系統(tǒng)構造和維護成本。

為了實現(xiàn)API通訊，ABC-Core具有可以從應用程序進行操作的API（應用程序接口）。該API用于從應用程序發(fā)送控制開始/停止命令和控制目標值，并從ABC-Core接收測量值。數(shù)據(jù)發(fā)送/接收的通信方法是串行通信（UART或SPI）。

據(jù)悉，未來幾十年間機器人數(shù)量將持續(xù)增加，而在需要體力勞動的行業(yè)中，機器人將大幅替代人類工作。到2050年前后，機器人數(shù)量將達到世界人口的五倍左右，即約為500億。因此，“輕柔地拿軟東西”是機器人發(fā)展的重要因素也是不可忽略的因素。

未來，真正的觸覺技術將會使數(shù)字化的力量感知成為可能，并且有望實現(xiàn)“即使遠隔千里也能感受到事物的硬度、柔軟性和彈性”，同時可以“輕柔地抓住柔軟的事物和細膩的事物”。另外，可以通過組合“位置控制”和“力控制”來實現(xiàn)最佳操作。這個時候的機器人會擁有更加優(yōu)越的精致性和靈巧性，更加智能、類人。

機器人搭載觸覺感知技術的優(yōu)越性表現(xiàn)在：

1、行動超越空間

即使工人和物體離得很遠，也可以感覺到觸覺，從而可以在惡劣的環(huán)境下進行需要觸覺的工作。

2、動作可視化

通過閱讀和理解大師的技能，將隱性知識升華為形象知識，可以將專家技能傳授給非專家學習人群。

3、行動超人性化

通過改善力/觸覺數(shù)據(jù)，可以有力且快速地執(zhí)行某項工作，并且可以用較小的力來控制較大的力。

4、從物聯(lián)網(wǎng)到IoA（行動互聯(lián)網(wǎng)）的行動內(nèi)容轉(zhuǎn)換

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