通常性能較差或具有低頻共振的機械上，即使其在半閉環(huán)控制下穩(wěn)定運行，而使用全閉環(huán)控制時，有時也會產(chǎn)生明顯振動，且通過常規(guī)的濾波器等方法無法消除。

　　針對這種情況，就可以使用雙重位置反饋功能。此功能就是將全閉環(huán)的機械系統(tǒng)穩(wěn)定地控制成類似半閉環(huán)控制的功能，可以明顯消除機械性能不佳、無法達到光柵尺精度要求導(dǎo)致的機械振動。

　　備注：此功能屬于選項功能。目前在0i-D、0i-F、31i-A、31i-B和Power Motion i等系列系統(tǒng)中可用。

　　1.控制原理

　　雙重位置反饋控制的方框圖如下所示。

　　在上圖中，ER1為半閉環(huán)的錯誤計數(shù)器，ER2為全閉環(huán)的錯誤計數(shù)器。一次遲延系統(tǒng)傳遞函數(shù)通過下式來表示。

　　一次遲延系統(tǒng)傳遞函數(shù)＝（1＋ts）-1

　　所以實際錯誤ER將基于時間常數(shù)t改變：

　　當(dāng)時間常數(shù)t=0時，實際錯誤ER=ER2（全閉環(huán)的錯誤計數(shù)器）

　　當(dāng)時間常數(shù)t=∞時，實際錯誤ER=ER1（半閉環(huán)的錯誤計數(shù)器）

　　根據(jù)一次遲延時間常數(shù)項，即可利用半閉環(huán)來控制過渡狀態(tài)，利用全閉環(huán)來控制定位。根據(jù)此原理，也可以將移動中的振動控制成類似半閉環(huán)的方式。

　　2.參數(shù)設(shè)定方法

　　雙重位置反饋功能的參數(shù)可按照下表設(shè)定：

　　備注：30i-B系列參數(shù)2010和2206不論如何設(shè)定，誤差都同時累加到半閉環(huán)和全閉環(huán)側(cè)。

　　3.調(diào)試案例

　　某客戶反饋一臺臥式加工中心未加裝光柵尺前使用正常，但是加裝了光柵尺后該軸出現(xiàn)劇烈振動，快速移動時造成光柵尺接收數(shù)據(jù)錯誤，系統(tǒng)出現(xiàn)SV0445：軟斷線報警。

　　根據(jù)客戶反饋，我方判斷這是機械性能不理想導(dǎo)致半閉環(huán)與全閉環(huán)之間誤差過大而產(chǎn)生的報警，所以建議使用雙重位置反饋功能。

　　現(xiàn)場針對半閉環(huán)狀態(tài)下的電流負(fù)載曲線（TCMD）進行測試，基本平穩(wěn)無異常振動。但打開全閉環(huán)后則劇烈振動。

　　追加雙重位置反饋功能，再次運行則無明顯振動，通過電流負(fù)載曲線（TCMD）測試，的確無強烈振動，可以正常運行，問題順利解決。

　　4.總結(jié)

　　雙重位置反饋功能對于機械性能本身不太理想、半閉環(huán)條件可以無振動運行但全閉環(huán)則振動明顯的情況有明顯改善效果，可以使機械的誤差累加到半閉環(huán)側(cè)，使用半閉環(huán)控制過渡狀態(tài)，而使用全閉環(huán)控制機械定位，從而消除振動。