針對無人車（UGV）自主跟隨目標(biāo)車輛檢測過程中需要對激光雷達(dá)（LiDAR）數(shù)據(jù)和攝像機(jī)圖像進(jìn)行信息融合的問題，提出了一種基于梯形棋盤格標(biāo)定板對激光雷達(dá)和攝像機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定的方法。首先，利用激光雷達(dá)在梯形標(biāo)定板上的掃描信息，獲取激光雷達(dá)安裝的俯仰角和安裝高度；然后，通過梯形標(biāo)定板上的黑白棋盤格標(biāo)定出攝像機(jī)相對于車體的外參數(shù)；其次，結(jié)合激光雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)與圖像像素坐標(biāo)之間的對應(yīng)關(guān)系，對兩個(gè)傳感器進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定；最后，綜合激光雷達(dá)和攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果，對激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像機(jī)圖像進(jìn)行了像素級的數(shù)據(jù)融合。該方法只要讓梯形標(biāo)定板放置在車體前方，采集一次圖像和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)就可以滿足整個(gè)標(biāo)定過程，實(shí)現(xiàn)兩種類型傳感器的標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該標(biāo)定方法的平均位置偏差為3. 5691 pixel，折算精度為13 ym，標(biāo)定精度高。同時(shí)從激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和視覺圖像融合的效果來看，所提方法有效地完成激光雷達(dá)與攝像機(jī)的空間對準(zhǔn)，融合效果好，對運(yùn)動中的物體體現(xiàn)出了強(qiáng)魯棒性。