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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>自主泊車路徑規(guī)劃方法

      自主泊車路徑規(guī)劃方法

      2018-02-24 | rar | 3.99 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　目前對泊車方法的相關(guān)研究僅適用于平行泊車和垂直泊車中的一種泊車場景。為此，提出通用性的自主泊車路徑規(guī)劃方法。該方法融合車輛運動學(xué)約束和路徑約束，以泊車時間為性能指標(biāo)，建立泊車路徑規(guī)劃最優(yōu)控制問題的數(shù)學(xué)模型。使用偽譜法求解該最優(yōu)控制問題，并以細(xì)化網(wǎng)格的方式保證所得解符合路徑約束，得到無碰撞可行泊車路徑。利用該方法可同時求解平行泊車和垂直泊車兩種場景的路徑規(guī)劃，仿真實驗和實車實驗驗證了該方法的通用性和可行性。

      自主泊車路徑規(guī)劃方法

      路徑規(guī)劃
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