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針對全球定位系統(tǒng)（GPS）信息滯后導致慣性導航系統(tǒng)（INS）/GPS組合導航系統(tǒng)實時性差的問題，利用因子圖算法可以在一個信息融合時刻處理各信息源不同時刻量測信息的特點，提出了一種INS/GPS信息滯后處理方法。在系統(tǒng)接收到GPS信息之前，因子圖模型中只添加關于INS信息的因子節(jié)點，經(jīng)增量推理求出組合導航結果，保證系統(tǒng)的實時性。待系統(tǒng)接收到GPS信息之后，再將關于GPS信息的因子節(jié)點添加到因子圖模型中，修正INS誤差，從而保證系統(tǒng)長時間高精度運行。仿真結果表明，當上一時刻實時導航狀態(tài)量對INS誤差修正效果隨GPS信息滯后時間變長而逐漸變差時，可以采用上一時刻剛剛完成量測更新的導航狀態(tài)量實現(xiàn)INS誤差的有效修正。因子圖算法在保證系統(tǒng)精度的前提下，避免了GPS信息滯后對INS/GPS組合導航系統(tǒng)實時性的不良影響。
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