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本次比賽車模要解決的問(wèn)題就是賽道檢測(cè)，我們隊(duì)采用的檢測(cè)方案靠面陣CCD 加8 個(gè)光電管實(shí)現(xiàn)。CCD 主要負(fù)責(zé)彎道檢測(cè)，在入彎之前讓小車有足夠的時(shí)間做出減速、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)等動(dòng)作，還可根據(jù)檢測(cè)到的彎道情況給出不同的舵機(jī)信號(hào)。在車前再安裝一排8 個(gè)光電管是考慮到CCD 的檢測(cè)頻率較慢，會(huì)影響小車的穩(wěn)定性，需要用其他檢測(cè)手段加以校正。比賽的另一個(gè)關(guān)鍵是速度，我們采用的PI 算法對(duì)車模的速度進(jìn)行控制，在車子后輪轉(zhuǎn)軸安裝光電碼盤對(duì)小車速度進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)到信息送入單片機(jī)形成速度閉環(huán)，對(duì)偏差進(jìn)行修正。其他更詳細(xì)的內(nèi)容會(huì)在正文中分別進(jìn)行介紹。首先，會(huì)介紹一下我們對(duì)小車機(jī)械性能方面的調(diào)試，包括模型車機(jī)械部分安裝及改造、傳感器的設(shè)計(jì)安裝，系統(tǒng)電路板的固定及連接等。第二部分，對(duì)電路設(shè)計(jì)進(jìn)行說(shuō)明，包括電原理圖中各模塊功能介紹及PCB 排版。第三部分，介紹檢測(cè)和控制策略，包括傳感器策略，控制算法介紹。第四部分，介紹參賽車模的各種參數(shù)，包括改造后的車模總體重量，長(zhǎng)、寬、高尺寸等基本參數(shù)，賽道信息檢測(cè)精度、頻率，電路功耗，所有電容總?cè)萘康取?/p>
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