從理論上來看，直流無刷電動機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩控制主要依據(jù)如下的轉(zhuǎn)矩和反電動勢工程計算方程
　　其中，N為直流無刷電動機(jī)定子每相線圈數(shù)， 為轉(zhuǎn)子的長度，r為轉(zhuǎn)子的內(nèi)徑，B為轉(zhuǎn)子的磁通密度， 為電動機(jī)的角速度，i為相電流，L為相感抗， 為轉(zhuǎn)子的位置，R為相阻抗。
　　從方程可以看到，反電動勢與電動機(jī)的轉(zhuǎn)速成比例，而轉(zhuǎn)矩與相電流也幾乎勢成比例的。根據(jù)這些特點(diǎn)，在方案中采用了圖3所示的控制策略。給定轉(zhuǎn)速與速度反饋形成偏差，經(jīng)速度調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流參考量，它與電流反饋量的偏差經(jīng)電流調(diào)節(jié)后形成PWM占空比的控制量，實(shí)現(xiàn)電動機(jī)的速度控制。電流的反饋是通過檢測電阻上的壓降來實(shí)現(xiàn)的。速度反饋是通過霍爾傳感器輸出的位置量，經(jīng)過計算得到的。位置傳感器輸出的位置量還用于控制換相。
　　
　　圖3 三相無刷直流電動機(jī)的速度和電流控制
　　4 軟件控制
　　系統(tǒng)采用PWM控制算法，電機(jī)輸入直流電流且每一時刻只有兩個功率管導(dǎo)通，從2407來的PWM控制信號直接連至驅(qū)動器，驅(qū)動器的輸出再連至功率MOSFET管的控制極。2407的CPU時鐘頻率是20MHz，PWM頻率是20kHz。
　　4.1相電流檢測
　　TMS320LF2407A接受到電阻上放大的壓降信號后，經(jīng)由A/D轉(zhuǎn)換后得到電流信號。在轉(zhuǎn)換結(jié)束時，A/D模塊向CPU發(fā)送一個中斷請求信號，等待CPU處理。每隔50us，DSP控制器對相電流進(jìn)行采樣，從而實(shí)現(xiàn)20kHz的電流調(diào)節(jié)環(huán)。根據(jù)電流誤差，PID控制器在每個PWM周期開始時對PWM脈沖的占空比進(jìn)行調(diào)節(jié)。
　　4.2轉(zhuǎn)子位置和速度檢測
　　掌握好恰當(dāng)?shù)膿Q相時刻，可以減小轉(zhuǎn)矩的波動。位置檢測不但用于換相控制，而且還用于產(chǎn)生速度控制量。
　　位置信號是通過3個霍爾傳感器得到的。他們的輸出信號相差1200。每個機(jī)械轉(zhuǎn)有6次換相，通過將DSP設(shè)置為雙沿觸發(fā)捕捉中斷功能，可以獲得正確的換相時刻。通過將DSP的捕捉口CAP1～CAP3設(shè)置為I/O口，并檢測該口的電平狀態(tài)，來的到具體的捕捉中斷。
　　位置信號還可以用于產(chǎn)生速度控制量。只要測得兩次換相的時間間隔 ，就可以根據(jù)下式計算出兩次換相時間的平均角速度。
　　兩次換相的時間間隔可以通過捕捉中斷發(fā)生時讀定時器2的T2CNT寄存器的值來獲得。
　　4.3電流和速度調(diào)節(jié)
　　相電流的調(diào)節(jié)可以通過調(diào)節(jié)載頻為20kHz的PWM信號的脈沖寬度來實(shí)現(xiàn)。
　　Ierror=“Iref” － Imea
　　cyclenew=cycleold+IerrorK
　　如果cyclenew》=Timer_period， 那么cyclenew=Timer_period
　　如果cyclenew》Timer_period，那么cyclenew＝0
　　其中Iref—用戶想要的參考電流；
　　Imea——實(shí)際測得的相電流；
　　Ierror——要調(diào)節(jié)的相電流誤差；
　　速度調(diào)節(jié)采用PI算法，以獲得最佳的動態(tài)效果。計算公式如下：
　　式中Iref－速度調(diào)節(jié)輸出；
　　ek －第k次速度偏差；
　　Kp －速度比例系數(shù)；
　　Ki －速度積分系數(shù)；
　　T －速度調(diào)節(jié)周期；
　　試驗(yàn)證明能產(chǎn)生很好的三相PWM控制波形。圖5為產(chǎn)生的PWM波形。
　　
　　圖5 利用DSP控制三相無刷直流電動機(jī)產(chǎn)生的PWM波形
　　前面所敘述的系統(tǒng)初始化、位置信號檢測、PWM信號輸出等軟件模塊，可以實(shí)現(xiàn)一個基本的具有位置傳感器的三相直流無刷電動機(jī)速度控制系統(tǒng)。然而為了建立一個更完善的系統(tǒng)，還需要增加一些功能模塊，如調(diào)節(jié)電動機(jī)轉(zhuǎn)速的控制模塊、保存系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄模塊等，TMS320LF2407與pc機(jī)之間采用的通訊是采用RS－485進(jìn)行半雙工的接口電路。由于pc機(jī)提供的是RS233接口，需要RS－32和RS－85間進(jìn)行接口轉(zhuǎn)換。
　　5 結(jié)束語
　　本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：將工業(yè)控制中普遍使用的PI算法在DSP上實(shí)現(xiàn)PWM波形輸出，由于單片機(jī)自身性能的限制，已難以滿足高速度，高精確的電機(jī)控制要求，而用DSP則很好的實(shí)現(xiàn)用于直流無刷電機(jī)控制的PWM波形輸出。
?