對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究能有效的反應(yīng)控制中的許多典型問(wèn)題，如：非線性問(wèn)題、魯棒性問(wèn)題、鎮(zhèn)定問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題以及跟蹤問(wèn)題等。通過(guò)對(duì)倒立擺的控制，用來(lái)檢驗(yàn)新的控制方法是否有較強(qiáng)的處理非線性和不穩(wěn)定性的問(wèn)題的能力。

　　倒立擺的控制就是是擺桿盡快的達(dá)到一個(gè)平衡位置，并且使之沒(méi)有大的震蕩和過(guò)大的角度和速度。當(dāng)擺桿到達(dá)期望的位置后，能克服隨機(jī)擾動(dòng)而保持穩(wěn)定的位置。

　　我們考慮采用傳統(tǒng)的51系列單片機(jī)。傳統(tǒng)的51單片機(jī)為8位機(jī)，價(jià)格便宜，控制簡(jiǎn)單，但是運(yùn)算速度慢，存儲(chǔ)容量小，難以存儲(chǔ)大體積的程序和實(shí)現(xiàn)快速精準(zhǔn)的反應(yīng)控制。并且計(jì)時(shí)精度不高，系統(tǒng)的不太可靠性。反而STM32單片機(jī)具有功能強(qiáng)大、效率高的指令系統(tǒng)，以及高性能模擬技術(shù)及豐富的外圍模塊。方便高效的開(kāi)發(fā)環(huán)境使操作更加簡(jiǎn)便，低功耗是其它類單片機(jī)難以比擬的，集成度較高，編程相對(duì)簡(jiǎn)單。

　　STM32屬于arm內(nèi)核的一個(gè)版本，比傳統(tǒng)的51單片機(jī)高級(jí)多了，有很多資源是51不具備的，如usb控制器。而且已經(jīng)廢除了機(jī)器周期什么的，速度不是51能比的。STM32單片機(jī)程序都是模塊化的，接口相對(duì)簡(jiǎn)單些，因?yàn)樗陨韼Ш枚喙δ?，工作速度也快。?1的自身功能少，需要外圍元件多，要求對(duì)電子熟悉。