該雙足競步機器人采用 STC15W4K58 芯片作為主控芯片，使用 keil 進行程序的編譯與下載。本系統(tǒng)由單片機控制模塊、穩(wěn)壓驅(qū)動模塊、舵機模塊、傳感器模塊等模塊構(gòu)成，通過 STC15W4K58 芯片產(chǎn)生六路 PWM 波控制舵機，實現(xiàn)六個舵機的同時轉(zhuǎn)動。系統(tǒng)通過灰度傳感器和光電開關(guān)采集數(shù)據(jù)，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，再調(diào)整占空比改變舵機的運動狀態(tài)，從而達到智能控制機器人的效果。傳感器的加入使系統(tǒng)具有良好的靈活性。通過光電管檢測遇到的障礙物柱子，以此控制轉(zhuǎn)彎。另通過灰度傳感器達到循跡的作用。

　　1 雙足機器人現(xiàn)狀隨著世界第一臺工業(yè)機器人 1962 年在美國誕生，機器人已經(jīng)有了三十多年的發(fā)展史。三十多年來，機器人由工業(yè)機器人到智能機器人，成為 21 世紀具有代表性的高新技術(shù)之一，其研究涉及的學(xué)科涵蓋機械、電子、生物、傳感器、驅(qū)動與控制等多個領(lǐng)域。世界著名機器人學(xué)專家，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授說過：“機器人應(yīng)當具有的最大特征之一是步行功能。”雙足機器人屬于類人機器人，典型特點是機器人的下肢以剛性構(gòu)件通過轉(zhuǎn)動副聯(lián)接，模仿人類的腿及髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)，并以執(zhí)行裝置代替肌肉，實現(xiàn)對身體的支撐及連續(xù)地協(xié)調(diào)運動，各關(guān)節(jié)之間可以有一定角度的相對轉(zhuǎn)動。雙足機器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對步行環(huán)境要求很低，能適應(yīng)各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結(jié)構(gòu)無法比擬的。研究雙足行走機器人具有重要的意義。