CAN（Controiier Area Network）是控制器局域網(wǎng)！ 主要用于各種設備檢測及控制的現(xiàn)場總線“ CAN 總線是德國 BOSCH 公司 20 世紀 80 年代初為解決汽車中眾多控制與測試儀器間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議” 這是一種多主總線！無論是在高速網(wǎng)絡還是在低成本的節(jié)點系統(tǒng)！ 應用都很廣泛“ 由于采用了許多新技術及獨特的設計！與一般的通信總線相比！CAN 總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性#實時性和靈活性！其主要特點如下$ ！通信方式靈活！可以多主方式工作！網(wǎng)絡上任意一個節(jié)點均可以在任意時刻主動向網(wǎng)絡上的其他節(jié)點發(fā)送信息！不分主從” ！CAN 節(jié)點只需對報文的標識符濾波即可實現(xiàn)點對點#點對多點及全局廣播方式發(fā)送和接收數(shù)據(jù)！其節(jié)點可分成不同的優(yōu)先級！節(jié)點的優(yōu)先級可通過報文標識符進行設置！優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在 I34 ！s 內傳輸！可以滿足不同的實時要求“ ！CAN 總線通信格式采用短幀格式！每幀字節(jié)數(shù)最多為 8 個字節(jié)！可滿足一般工業(yè)領域中控制命令#工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的要求！同時！8 個字節(jié)不會占用總線時間過長！保證了通信的實時性” ！采用非破壞性總線仲裁技術！當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時！優(yōu)先級低的節(jié)點會主動退出數(shù)據(jù)發(fā)送！而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)！ 大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間！ 在網(wǎng)絡重載的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓“ ！直接通信距離最大可達 I0 km （速率在 5 kb/ s 以下）！最高通信速率可達 I Mb/s （此時距離最長為 40 m）%節(jié)點數(shù)可達 II0 個！通信介質可以是雙絞線#同軸電纜或光導纖維” ！CAN 總線采用 CRC 檢驗并可提供相應的錯誤處理功能！保證數(shù)據(jù)通信的可靠性！其節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能！使總線上其他節(jié)點的操作不受影響“