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針對基于光電傳感器組尋跡的自動導(dǎo)引機器人， 設(shè)計了傳感器陣列的布置方式。根據(jù)此布置方式， 提出了三個處理規(guī)則結(jié)合而成的軌跡識別算法。即使在導(dǎo)引線復(fù)雜的情況下， 用此算法也能得出行進方向， 控制機器人沿軌跡運動。甚至遇到干擾走錯時， 機器人也能自動糾錯。
近年來， 機器人的發(fā)展遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域， 機器人的智能水平不斷提高。在自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)中， 機器人要實現(xiàn)自動導(dǎo)引功能就必須要感知導(dǎo)引線， 即常說的“尋跡”， 這相當(dāng)于給機器人一個視覺功能。
筆者所設(shè)計的機器人是一個自動導(dǎo)引小車（AGV）， 包括兩大部分： 一是行進方向的檢測處理; 二是步進電機的驅(qū)動。在該系統(tǒng)里， 采用與地面顏色有較大差別的線條作引導(dǎo)，使用傳感器感知導(dǎo)引線， 用單片機AT89C52 掃描光電傳感器組， 對采集到的信號進行分析處理并做出邏輯判斷后， 得到行進方向， 然后根據(jù)一定的步數(shù)去驅(qū)動步進電機， 實現(xiàn)機器人的循跡行進。小車的驅(qū)動采用步進電機， 因為步進電機具有快速起停能力， 且轉(zhuǎn)換精度高， 正反轉(zhuǎn)控制靈活。
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