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因為學的是控制，剛開始的時候玩的單片機比較多，單片機進行開發(fā)的一個重要的特點就是裸機編程。也就是說內(nèi)核跑的完完全全是你的代碼。但是在操作系統(tǒng)上編程就完全不一樣，因為你的程序大部分都在調(diào)用操作系統(tǒng)的接口函數(shù)，從而間接的管理硬件。操作系統(tǒng)搭好了框架，實現(xiàn)硬件抽象，文件存儲管理，進程管理,因此當我開始接觸ROS開發(fā)時產(chǎn)生了極大的不適應...
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