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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>單片機>樹莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路徑規(guī)劃-智能平衡計劃（三）

      樹莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路徑規(guī)劃-智能平衡計劃（三）

      2021-12-06 | pdf | 0.48 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      基于樹莓派ROSstm32搭載Freertos智能平衡車Day3前言一、正交碼盤速度檢測增量式編碼器STM32編碼器接口二、Start！1.定時器配置為編碼器模式2.相應調(diào)試打開1.引入庫2.讀入數(shù)據(jù)總結(jié)前言PID控制進程的準備之正交碼盤速度檢測一、正交碼盤速度檢測增量式編碼器增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號，再把這個電信號轉(zhuǎn)變成計數(shù)脈沖，用脈沖的個數(shù)表示位移的大小。注：編碼器軸每旋轉(zhuǎn)一圈，A相和B相都發(fā)出相同的脈沖個數(shù)，但是A相和B相之間存在一個90°（電氣角的一周期為360
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