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使用四軸大功率驅(qū)動器通過編碼器對四個直流伺服電機進行驅(qū)動，電機經(jīng)過減速器，帶動全向輪運動。驅(qū)動器使用航發(fā)IMDR四軸驅(qū)動器，使用CAN總線與單片機進行通訊，內(nèi)部嵌入了運動控制算法，并提供了兩種控制方式，分別為定義四輪速度實現(xiàn)運動控制和定義X方向、Y方向和自旋速度進行控制。本文研究中旋轉(zhuǎn)控制使用定義四輪速度控制方式，平移控制使用定義X方向與Y方向速度的控制方式。驅(qū)動器通過編碼器控制直流伺服電機帶動車輪旋轉(zhuǎn)，AGV最大行駛速度1.2m/s。1 二維碼定位模塊使用成本較低、定位精度較好、環(huán)境適應(yīng)性強的多維
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