隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人在我們?nèi)粘Ｉ畹膽梅秶絹碓綇V。多機器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)問題是多機器人協(xié)調(diào)領(lǐng)域的熱點問題，廣泛應用于工業(yè)、服務(wù)、軍事等領(lǐng)域，比如多機器人車輛裝配、機器人餐廳、多機器人偵察排雷等。多機器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)的目的是使每個機器人都承擔一部分任務(wù)，并且為每個機器人找到一個任務(wù)計劃滿足任務(wù)之間的偏序關(guān)系（即，先后順序關(guān)系），使得機器人完成任務(wù)的總代價最小，如時間最少、能耗最少等。通常，任務(wù)分工與協(xié)調(diào)問題可分為兩步：首先，將任務(wù)分割成幾個能被單獨執(zhí)行的子任務(wù)；其次，根據(jù)每個機器人的性質(zhì)和需求進行分配。

　　近年來，學界或工業(yè)界提出大量關(guān)于多機器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)的方法。Dias等提出了一種基于市場法的分布式求解方法，解決了機器人團隊中復雜任務(wù)的有效分工問題；但是該方法只是局限于把復雜任務(wù)分割為用布爾邏輯算子表示的多個子任務(wù)，忽略了對任務(wù)進行均等化分割，導致機器人之間存在負載不平衡現(xiàn)象。Zhang等基于免疫算法和粒子群算法對裝配序列規(guī)劃問題展開研究，首先對這類問題設(shè)計命名規(guī)則，然后假定幾何可行性和一致性約束條件，即目標函數(shù)；雖然該算法能解決任務(wù)之間的偏序關(guān)系問題．但是卻忽略了任務(wù)分配過程中負荷不均等的問題。