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在永磁同步直線電機中，由齒槽效應(yīng)和端部效應(yīng)引起的推力波動是制約其動態(tài)性能的重要因素。提出一種基于組合繼電反饋的推力波動辨識方法，且利用辨識結(jié)果實現(xiàn)推力波動的補償。針對某直驅(qū)進給實驗平臺，首先建立其動力學模型，設(shè)計基于理想繼電環(huán)節(jié)和含有死區(qū)的遲滯繼電環(huán)節(jié)相結(jié)合的信號激勵源；其次利用描述函數(shù)對各非線性環(huán)節(jié)進行諧波線性化進而獲取各環(huán)節(jié)的雙輸入描述函數(shù)，再根據(jù)非線性系統(tǒng)極限環(huán)存在條件確定系統(tǒng)待辨識參數(shù)的解析表達式；最后，通過仿真和實驗驗證了該方法的可行性和準確性。實驗表明當直驅(qū)進給系統(tǒng)勻速運動時，含有推力波動補償時伺服系統(tǒng)的推力電流波動比補償前降低了46.3%，其跟蹤誤差的方均根由34.1um降至19.3um。
直線電機
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