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目前眾多行業(yè)需要使用無接觸的方式輸運(yùn)清潔、易損的產(chǎn)品。介紹了一種完全無接觸的氣浮輸運(yùn)平臺，通過在物體下方產(chǎn)生氣膜及可控氣流實(shí)現(xiàn)牽引輸送。建立了間隙內(nèi)氣流簡化模型并針對黏性力進(jìn)行了理論和實(shí)驗(yàn)研究，結(jié)果表明，氣流在平臺表面凹槽區(qū)和邊緣區(qū)域內(nèi)提供牽引力，且在一定流量條件下黏性力隨氣膜高度增加而降低。提出了一種基于有效驅(qū)動單元列數(shù)作為被控量的控制方法，設(shè)計(jì)PID控制器并對物體在一維方向上的輸運(yùn)與定位進(jìn)行研究，結(jié)果驗(yàn)證了理論模型和控制方法的有效性。
PID控制器
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