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針對實際運動控制對機構(gòu)運動學分析及性能分析的依賴性問題，將并聯(lián)機構(gòu)運動分析方法應(yīng)用到了新型并聯(lián)機構(gòu)2URR-2RRU中。首先運用了螺旋理論對機構(gòu)白由度進行分析，采用矢量法對機構(gòu)進行了位置分析，通過位置反解求解了相應(yīng)的雅可比矩陣，并對機構(gòu)進行了奇異性分析，再利用Ma工lab空間數(shù)值搜索法對該并聯(lián)機構(gòu)進行了工作空間分析，最后采用L工性能指標對該機構(gòu)的力／運動傳遞性能進行了分析。研究結(jié)果表明：該3白由度并聯(lián)機構(gòu)位置正解解析解難以求解，且該機構(gòu)只存在反解奇異，其工作空間在Y軸方向上的大小由機構(gòu)末端尺寸決定：性能分析結(jié)果顯示，該機構(gòu)具有良好的力／運動傳遞性能，可為2URR-2RRU并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化提供理論基礎(chǔ)。
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