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以“暢通輪”尾端打撈為例，提出了沉船同步提升液壓升沉補償試驗平臺的結構，搭建了模擬沉船同步提升升沉補償試驗平臺；針對其中的二自由度升沉補償平臺，對其進行了運動學反解，搭建了基于運動學控制的Simulink模型；結合閥控缸伺服控制系統(tǒng)實現(xiàn)了二自由度平臺對波浪運動的模擬，并搭建了整個運動控制及升沉補償控制系統(tǒng)的模型；通過ADAMS與MATLAB的聯(lián)合仿真，驗證了該二自由度平臺升沉補償控制系統(tǒng)的運動控制能力和動態(tài)響應能力，并對比補償前后的升沉平臺位移，證明了該系統(tǒng)良好的補償特性。
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