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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>新型模塊化機(jī)械臂的研制

      新型模塊化機(jī)械臂的研制

      2018-03-15 | rar | 0.98 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對機(jī)械臂的設(shè)計(jì)特點(diǎn)和技術(shù)難點(diǎn)，對機(jī)械臂的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，提出了一種全新的模塊化設(shè)計(jì)方法，該方法通過Solid-works建立了機(jī)械臂三維模型，進(jìn)行了模塊化機(jī)械臂伺服單元的設(shè)計(jì)。首先，對機(jī)械臂的電機(jī)和諧波減速器進(jìn)行了選型，通過實(shí)驗(yàn)計(jì)算了不同關(guān)節(jié)角度的轉(zhuǎn)矩，確定了最終的選擇方案；然后，利用Ansvsworkbench對機(jī)械臂的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了有限元分析，得出了機(jī)械臂第二關(guān)節(jié)等重要部件的應(yīng)力和位移云圖，從體積布局以及工作模式等角度進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)，采用閉環(huán)控制算法和力反饋算法開發(fā)方案，實(shí)現(xiàn)了三閉環(huán)的伺服電機(jī)控制和一體化伺服驅(qū)動單元的力反饋；最后，在結(jié)構(gòu)和算法的基礎(chǔ)上開發(fā)出了OUR系列模塊化機(jī)械臂。研究結(jié)果表明，關(guān)鍵零部件具有較大的剛度和強(qiáng)度，各關(guān)節(jié)具有高度的獨(dú)立化和模塊化。

      新型模塊化機(jī)械臂的研制

      機(jī)械臂
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