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（一）設計原始資料和控制要求
任務一：三軸手動運行
伺服軸定位原理：如圖所示為伺服運動控制系統(tǒng)，有X、Y、Z三軸組成。通過設置參數(shù)控制伺服進行取料位和放料位的點位定位。定好點位，由Z、Y移動距離，由Z軸上的夾爪進行料件的抓取。
工藝要求：
1、通過博圖軟件工藝組態(tài)-調(diào)試，測試三軸的原點、上限和下限；
2、點動控制XYZ到目標點位置，并記錄下位置；
任務二：伺服三軸自動運行
工藝要求：
1、回初始位
X、Y、Z三軸回原點位置，夾爪松開；
2、自動流程
? ?按下啟動按鈕，X、Y軸同時移動至取料位上方；
??X、Y軸移至上方，Z軸下降合適距離，夾爪夾取料件并上升；
??X、Y軸從取來位上方移至放料位1號料位；
??重復搬運流程，直至搬完6個料件回原點；
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