隨著自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、集成芯片制造技術(shù)的飛速發(fā)展，自動(dòng)控制系統(tǒng)

　　的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)也出現(xiàn)了飛躍式的發(fā)展，從單輸入單輸出系統(tǒng)發(fā)展到多輸入多輸出系

　　統(tǒng)，從基本的 PID（Proportional Integral Differential）控制發(fā)展到目前種類(lèi)繁多的最

　　優(yōu)控制、魯棒控制、非線性控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、滑?？刂埔约岸喾N控

　　制方法的結(jié)合控制技術(shù)，從自動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)來(lái)看，從 20 世紀(jì) 60 年代的分

　　立元器件到 20 世紀(jì) 70 年代的中、小規(guī)模集成電路、再到 80 年代流行的以單片機(jī)為

　　核心的數(shù)字化自動(dòng)控制系統(tǒng)，然后到目前的以 DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）為核心的高

　　速、精密、智能的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

　　自動(dòng)控制技術(shù)幾乎應(yīng)用于所有的工業(yè)部門(mén)，由于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的工作環(huán)境、工作內(nèi)

　　容、控制對(duì)象、執(zhí)行設(shè)備、動(dòng)力設(shè)備、工作指標(biāo)各不相同，因此工業(yè)控制的設(shè)計(jì)方

　　法和實(shí)現(xiàn)手段也非常多，歸納起來(lái)，工業(yè)控制一般包括如下類(lèi)別：過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)

　　控制、速度伺服控制、位置伺服控制、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)（I/O）控制等。過(guò)程控制和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)

　?。↖/O）控制相對(duì)速度較慢，而運(yùn)動(dòng)控制和速度伺服控制以及位置伺服控制相對(duì)速度

　　較快。

　　本章將基于 TI 公司 LF2407 和外接 DA 轉(zhuǎn)換芯片，實(shí)現(xiàn)數(shù)字 PID 控制器，采用

　　的 PID 控制算法是增量式 PID 控制算法，然后在此硬件平臺(tái)上，以增量式 PID 控

　　制算法為基礎(chǔ)介紹基于 LF2407 的模糊 PI 控制器的實(shí)現(xiàn)