機器視覺的概念起始于20 世紀(jì)60 年代， 最先的應(yīng)用來自“ 機器人”的研制。最早基于視覺的機器系統(tǒng)， 先由視覺系統(tǒng)采集圖像并進(jìn)行處理， 然后通過計算估計目標(biāo)的位置來控制機器運動。1979 年提出了視覺伺服（ VisualServo）概念，即可以將視覺信息用于連續(xù)反饋，提高視覺定位或追蹤的精度。

　　20 世紀(jì)50 年代：主要集中在二維圖像的簡單分析和識別上，如字符識別，工件表面、顯微圖片和航空圖片的分析和解釋等．

　　60 年代：MIT（MassachusettsInstituteofTechnology） 的Roberts 通過計算機程序從數(shù)字圖像中提取出諸如立方體、楔形體、棱柱體等多面體的三維結(jié)構(gòu)， 并對物體形狀及物體的空間關(guān)系進(jìn)行描述．他的研究工作開創(chuàng)了以理解三維場景為目的的三維計算機視覺研究。

　　70 年代：首次提出較為完整的視覺理論，已經(jīng)出現(xiàn)了一些視覺應(yīng)用系統(tǒng)． 70 年代中期，MIT 人工智能（ArtificialIntelligence） 實驗室正式開設(shè)“機器視覺”課程。1973 年MITAILab吸引了國際上許多知名學(xué)者參與視覺理論、算法、系統(tǒng)設(shè)計的研究， D.Marr 教授就是其中的一位． 他于1973 年應(yīng)邀在MITAILab 領(lǐng)導(dǎo)一個以博士生為主體的研究小組， 1977 年提出了視覺計算理論（VisionComputationalTheory） ，該理論在80 年代成為計算機視覺領(lǐng)域中的一個十分重要的理論框架。

　　80 年代中期：計算機視覺獲得蓬勃發(fā)展，新概念、新方法、新理論不斷涌現(xiàn)。我國早期正式介紹計算機視覺的文獻(xiàn)： 計算機視覺： 一個興起的研究領(lǐng)域， 計算機應(yīng)用與軟件， 1984年第3 期。

　　90 年代中期：深入發(fā)展、廣泛應(yīng)用的時期。