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針對(duì)智能機(jī)器人車的導(dǎo)航、控制問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)搭建了一套基于AT89S52 的機(jī)器人車
自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用聯(lián)合CCD 和超聲波測(cè)距的兩級(jí)融合方法對(duì)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、狀態(tài)信息進(jìn)行了檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人車的相對(duì)定位，確保了定位精度；并針對(duì)直流電機(jī)的PWM控制，采用了軟件的方式分時(shí)產(chǎn)生兩路PWM波，無(wú)需增加額外的硬件，既節(jié)約成本，又完全滿足舵機(jī)的控制要求。通過(guò)對(duì)軟件部分融合決策子程序的修改，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車越障和目標(biāo)跟蹤的功能。
自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用聯(lián)合CCD 和超聲波測(cè)距的兩級(jí)融合方法對(duì)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、狀態(tài)信息進(jìn)行了檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人車的相對(duì)定位，確保了定位精度；并針對(duì)直流電機(jī)的PWM控制，采用了軟件的方式分時(shí)產(chǎn)生兩路PWM波，無(wú)需增加額外的硬件，既節(jié)約成本，又完全滿足舵機(jī)的控制要求。通過(guò)對(duì)軟件部分融合決策子程序的修改，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車越障和目標(biāo)跟蹤的功能。
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