??????? 隨著在工業(yè)、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域中自動(dòng)化程度的不斷增長(zhǎng)，自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)（簡(jiǎn)稱AGV）在
各領(lǐng)域的作用也相應(yīng)提高?？紤]到自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)會(huì)在各種環(huán)境中工作，本文為此研究設(shè)計(jì)了一個(gè)積極而有效的控制器——自組織模糊控制器。我們采用在非最佳狀態(tài)下使用遺傳算法來(lái)調(diào)節(jié)隸屬函數(shù)的方法，通過(guò)自校正和控制規(guī)則的產(chǎn)生提高了控制效率。
關(guān)鍵詞： AGV；自組織；模糊控制
???????? 自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)(AGV) 是一種使用日益廣泛的自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備 [1] 。目前工業(yè)、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域使用非常廣泛，由于在各領(lǐng)域中存在不同的工作環(huán)境，因此有必要研究一種積極有效的控制器來(lái)適應(yīng)各種環(huán)境。
???????? 現(xiàn)有的AGV 一般采用經(jīng)典的PID 控制，但是其控制效率是比較低的，也沒(méi)有考慮到可變情況，因此我們研究了一個(gè)新型的控制器——自組織模糊控制器（SOC），它能學(xué)習(xí)和適應(yīng)，能適應(yīng)各種環(huán)境，也能通過(guò)使用模糊邏輯表達(dá)模糊近似現(xiàn)象。本文提及的自組織模糊控制器是結(jié)合模糊控制器和遺傳算法特征的一種模糊控制器，它可以直觀的控制AGV，容易適應(yīng)各種環(huán)境。