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在伺服系統(tǒng)中高剛度控制可以有效抑制負載變化造成的動態(tài)干擾現象。狀態(tài)觀測器基于電機模型可以準確快速地為抗干擾控制提供負載信息，進一步加強了系統(tǒng)的抗干擾能力。但較強的抗干擾能力會在傳動裝置剛度有限的情況下引發(fā)機械諧振。針對此問題，著重研究了雙慣量抗諧振與抗干擾存在的矛盾，在保持系統(tǒng)抗干擾能力不變的基礎上，提出一種基于分數階狀態(tài)負反饋觀測器控制策略來抑制諧振所造成的速度波動，增強系統(tǒng)的抗諧振能力。分數階濾波器最大程度上拓展了濾波器的選擇范圍，同時協(xié)調了觀測器的魯棒性和抗諧振能力。將負載狀態(tài)觀測正反饋控制與基于分數階濾波器的狀態(tài)負反饋觀測器控制相結合，同時實現抑制諧振和增強系統(tǒng)抗干擾能力，并通過實驗驗證了所提控制策略的有效性。
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