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倒立擺，Inverted Pendulum ，是典型的多變量、高階次 ，非線性、強(qiáng)耦合、自然不穩(wěn)定系統(tǒng)。倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制是控制理論中的典型問(wèn)題 ，在倒立擺的控制過(guò)程中能有效反映控制理論中的許多關(guān)鍵問(wèn)題 ，如非線性問(wèn)題、魯棒性問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題、鎮(zhèn)定、跟蹤問(wèn)題等。