通常多任務操作系統(tǒng)的任務不同于一般的函數(shù)，它是一個無限循環(huán)，而且沒有返回值。如果沒有更高優(yōu)先級的任務進入就緒態(tài)，當前任務是不會放棄對CPU的使用權的。為了實現(xiàn)操作系統(tǒng)的正常運行和有關事件的同步，必須正確處理任務間的通信和事件標志的設置。整個系統(tǒng)的功能結構如圖2所示。

　　圖2系統(tǒng)功能結構

　　各個任務具有不同的優(yōu)先級，通過調用系統(tǒng)掛起函數(shù)或延時函數(shù)，可以啟動具有更高優(yōu)先級的進入就緒態(tài)的任務。在嵌入式CAN中繼器的設計中，通過對延時參數(shù)的設置，系統(tǒng)每隔一定的時鐘節(jié)拍，就啟動接收隊列監(jiān)視任務，定期掃描環(huán)形緩沖區(qū)。一旦發(fā)現(xiàn)讀指針與寫指針不相等時，就將環(huán)形緩沖區(qū)中新接收到的數(shù)據存入TEMPBUF中，同時發(fā)送信號量SendSem。數(shù)據轉發(fā)任務接收到信號量，啟動運行，完成數(shù)據轉發(fā)功能。

　　數(shù)據轉發(fā)任務如下：void CANDATA_ExchangeTask(void *pdata)

　　{

　　#if OS_CRITICAL_METHOD == 3/* 給CPU狀態(tài)寄存器分配存儲器*/

　　OS_CPU_SRcpu_sr;

　　#endif

　　INT8U err;

　　pdata=pdata;/*避免編譯器警告*/

　　for(;;) {

　　OSSemPend (SendSem,0,&err);/*等待發(fā)送信號量，若無信號則將本函數(shù)掛起，并啟動其他任務，如系統(tǒng)監(jiān)控或鍵盤輸入或LED顯示等*/

　　if (CANNUM == CAN1) {/*判斷是哪一路總線接收到數(shù)據，如是CAN1，則向CAN2發(fā)送數(shù)據*/

　　ToSendData (TEMPBUF,FORTXBUF );/*將存放在TEMPBUF中的數(shù)據轉換成可用于發(fā)送的數(shù)據格式，存放在FORTXBUF中*/

　　CanSendData (CAN2,0x00,FORTXBUF);/*向另一路總線發(fā)送數(shù)據*/

　　}

　　else {

　　ToSendData (TEMPBUF,FORTXBUF );

　　CanSendData (CAN1,0x00,TXBUF);

　　}

　　}

　　}同樣，其他模塊功能——波特率的設置、系統(tǒng)的監(jiān)控、信息的顯示等，也是通過任務間的通信—信號量的傳遞來實現(xiàn)的，以此來保證時間與任務的同步。

　　結語

　　基于μC/OSII和LPC2119的CAN中繼器，在實驗調試過程中，運行狀況良好，工作穩(wěn)定。