? ? ? 很長時間沒折騰了，因為前段時間忙家里的事情、學校的事情，所以就耽擱了。昨天搞了一個通宵，搞定了今天上午的一個報告，下午就繼續(xù)搞飛機了。

　　我們原定的目標就是通過Arduino來作為四軸飛行器的控制板，那么必然就需要用Arduino來控制四個電機的轉速，其實就是多PWM輸出。在去年我已經實現(xiàn)了單電機的輸出，發(fā)現(xiàn)了不少問題。

　　首先，舵機的信號格式和我們用的電調的信號格式是相同的，一般來說，航模上的電調信號線接于接收器的三號通道上，但是，如果接在別的通道上也是能正常工作的，這也證明了他們之間信號是相同的。

　　但是，上次通過Arduino上的Servo庫來控制電機時，發(fā)現(xiàn)Servo庫輸出的pwm寬度會超過電調接收的范圍，從而導致電機無法啟動。然而，通過遙控器遙控時就不存在這個問題。所以，我今天就首先對遙控器的pwm信號進行測量，然后對Arduino輸出的pwm信號進行測量。然后計算出控制方式。注意：這里的pwm信號是通過Arudino上Servo庫輸出的pwm信號，它是脈沖寬度調制，不是Arduino默認的pwm，默認的pwm是通過占空比來模擬一個模擬量。

　　好了，不多說，上圖。

　　首先，測試電池是否有能力帶動兩個電機同時穩(wěn)定地工作，我用遙控器電路對他們進行了測試。先搭建了一個下圖所示的電路，進行測試。

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　　然后就需要測量遙控器輸出的脈沖寬度和Arduino輸出的脈沖寬度，搭了下面這個電路。為此我還去買了能測占空比的ut10a，但是那個萬用表實在不給力，根本沒有辦法量到數(shù)據(jù)。-_-b

　　這張圖當中電調只是起到供電的作用，所以并沒有連電機。

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　　無奈，但是發(fā)現(xiàn)Arduino有pulseIn()這個函數(shù)，可以計算一個高電平或低電平持續(xù)時間，正好，把數(shù)據(jù)拿下了。

　　最高位： 1900us

　　最低位： 1100us

　　那么就碰到了另外一個問題，既然沒有儀器來測量脈沖寬度，那如何去測量Arduino輸出的PWM脈沖的寬度呢?我在萬念俱灰的情況下，把兩個Arduino上的數(shù)字端口連在了一起，就像下面圖中的一樣，看看是否能自己測量自己。

　　結果很出乎意料，居然得到數(shù)據(jù)了，真的很佩服Arduino寫底層庫的人，中斷控制得如此完美:-)

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　　可以看到，Servo庫在輸出0時，對應的脈沖寬度為522ms;而輸出180時，對應的脈沖寬度為2373ms。遠遠大于遙控器輸出的范圍，所以導致一開始電調無法識別Arduino的pwm信號。這樣經過簡單的計算就可得出，電調的最低位應為56度，最高位應為133度。:-D

　　有了這個重要的數(shù)據(jù)，下面就可以用它來控制電機了。不過首先還是先讓程序控制舵機，保證他能正常運行，呵呵。

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　　測試通過之后，就上電機啦。通過控制板上的兩個旋鈕，其實就是可變電阻，來控制電機的速度。

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　　控制板特寫

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　　右邊的電源模塊特寫，整個系統(tǒng)的動力電源和控制電源分為兩路，控制電源由我自己做的手機電池包來提供.

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　　電機特寫，呵呵，山寨味道太濃了

　　最后，我測了下電機的電流，在兩個電機空載，半油門的情況下，電流為4A左右。這兩個電機都是經過風風雨雨的，什么墜機、落水都經歷過，軸已經有點不正常了，所以也只是帶大概估計一下。

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　　下面就是測試程序

#include 

//Author:	HE Qichen
//Date:	2011-5-27
//Website:	http://gaishi.vicp.net
//Email:	heqichen(a)gaishi.vicp.net


#define inputPin1  A8
#define inputPin2  A9

#define motorPin1  5
#define motorPin2  6

Servo motor1;
Servo motor2;

void setup()
{
  motor1.attach(motorPin1);
  motor2.attach(motorPin2);
  motor1.write(motorSpeedTransfer(0));
  motor2.write(motorSpeedTransfer(0));
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int input1, input2;
  int speed1, speed2;
  input1 = analogRead(inputPin1);
  input2 = analogRead(inputPin2);
  speed1 = motorSpeedTransfer(input1);
  speed2 = motorSpeedTransfer(input2);
  motor1.write(speed1);
  motor2.write(speed2);
  Serial.print("#1 value: ");
  Serial.print(speed1, DEC);
  Serial.print("    #2 value: ");
  Serial.println(speed2, DEC);
  
  delay(500);
}

int motorSpeedTransfer(int s)
{
  return (s/13 + 56);
}