1。 OWI機器人手臂邊緣

2。 Arduino紅板

3。電機護罩（用于控制機器人的電機）

4。公針頭（用于堆疊Arduino上方的電機屏蔽）

5。很少有跳線

6。 5V-12V外部電源（理想情況下為9V）

7。一盆水

8。油畫

9。紙張（吸收圖案）

10。 BitVoicer軟件（僅適用于Windows）

步驟1：組裝OWI機械臂

OWI機械臂已售出作為單獨的組件。我們必須組裝不同的部分。

完全組裝好手臂之后，我們得到了上面完成的輸出。

可以看出，它有一個可以握筆的夾子，或者在我們的情況下是一個油漆瓶，當夾具盡可能閉合時，可以擠壓。

要運行手臂電機，需要4‘D’電池。

第2步：在Arduino上堆疊電機護罩

OWI機械臂有五個自由度，因此有5個直流電機。其中1個電機負責夾具的打開和關閉，2個電機用于左右移動，另外2個電機用于上下移動。 Arduino只能處理1個電機，也無法完全為電機供電。為了使兩個或更多電機同時運動，我們使用電機屏蔽。

電機屏蔽層使用公針頭堆疊在Arduino上方。為了獲得更好的連接，引腳接頭的一側焊接到電機屏蔽層上的相應引腳。引腳接頭的另一端插入Arduino板的數(shù)字引腳。 此外，電機屏蔽使用外部電源單獨供電。 Arduino由USB或槍管插孔供電。

電機屏蔽可以一次控制4個電機。由于我們不希望所有5臺電機因任何原因同時運行，我們在這里不會遇到任何問題。

移動電機的示例代碼如下所示：

#include

#include Adafruit_DCMotor *myMotor4 = AFMS.getMotor（4）; myMotor4-》setSpeed（150）;

myMotor4-》run（FORWARD）;

delay（3000）;

myMotor4-》setSpeed（0）;

delay（300）;

步驟3：連接電機護罩和機械臂

將機器人的電機連接到電機護罩。我們需要這種跳線。

在電機護罩上，有4個插槽（M1，M2，M3，M4）用于連接4個電機。對于這個項目，由于我們只需要有限的運動，我們排除了兩個有助于上下移動的電機中的一個。

步驟4：編碼

我們的代碼執(zhí)行以下功能：

機器人具有固定的起始位置。它從那里移動，從支架（它旁邊）抓住一瓶油漆，打開抓手，抓住瓶子并收緊瓶子的把手。

從這里開始，它移動到水桶的位置，就在抓手的正下方，移動到水池的最右端，擠壓瓶子一次，移動到中心，擠壓，移動到最左邊的位置，然后再滴一滴油漆。

然后它回到初始位置

接下來又回來再采取另一種顏色的顏色

再次執(zhí)行（2），但這次只是下降了2滴油漆在不同于先前油漆掉落的位置。

/*參考文獻：Adafruit motor屏蔽直流電機示例稱為MotorTest

BitVoicer用于切換LED的軟件示例程序。我們使用此示例中的對象僅用于實例化*/

#include

#include

#include“ utility/Adafruit_PWMServoDriver.h“

#include

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMS.getMotor（1）;

Adafruit_DCMotor * myMotor2 = AFMS.getMotor（2）;

Adafruit_DCMotor * myMotor3 = AFMS.getMotor （3）;

Adafruit_DCMotor * myMotor4 = AFMS.getMotor（4）;

BitVoicerSerial bvSerial = BitVoicerSerial（）;

boolean sampleTest = false;

byte dataType = 0;

void setup（）{

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“Adafruit Motorshield v2 - DC Motor test！”）;

AFMS.begin（）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

//打開電機

myMotor4 - 》 run（RELEASE）;

myMotor2-》 setSpeed（150）;

myMotor2-》 run（FORWARD）;

//打開電機

myMotor2-》 run（RELEASE）;

bvSerial.setAnalogReference（BV_EXTERNAL）;

bvSerial.setAudioInput（0）;

Serial.begin（9600）;

}

void loop（）{

if（sampleTest == true）

{

bvSerial.processAudio（46）;

}

if（bvSerial.engineRunning）

{

bvSerial.processAudio（46）;

}

}

void serialEvent（）

{

dataType = bvSerial.getData（）;

if（dataType == BV_COMMAND）

sampleTest = bvSerial.cmdData;

if（dataType == BV_STATUS＆amp;＆amp; bvSerial.engineRunning == true）

bvSerial.startStopListening（）;

if（dataType == BV_STR）

func1（）;

}

void func1（）///3滴

{

if（bvSerial.strData ==“five”）

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（200）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run（BACKWARD）;//Unqueezing

myMotor2-》 setSpeed（250）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （前進）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

func2（）;

}

否則if（bvSerial.strData ==“two”）

{

two_drops（）;

}

其他

{

bvSerial.startStopListening（）;

bvSerial.sendToBV（“ERROR：”+ bvSerial .strData）;

bvSerial.startStopListening（）;

}

}

void func2（）///2 drop

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向前）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//將夾子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（ 150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （前進）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

}

void two_drops（）

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//來拾取顏色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//將抓手移到頂部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//擠壓抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不壓縮

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor3-》 run （前進）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延遲（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

}

void brush（）

{

myMotor4-》 run（BACKWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//關閉夾子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （前進）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor1-》 run （后退）;

myMotor1-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor1-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor1-》 run （前進）;

myMotor1-》 setSpeed（150）;

延遲（600）;

myMotor1-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

myMotor2-》 run （后退）;//打開抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延遲（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延遲（200）;

myMotor4-》 run （前進）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延遲（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延遲（400）;

}

步驟5：與BitVoicer集成

下一步是在任何Windows機器上下載并安裝BitVoicer軟件。

在上一步中提到了將Arduino代碼與BitVoicer集成的代碼。

在此之后，我們必須在BitVoicer窗口中獲得語音字及其映射的內(nèi)容。對于這個項目，演講詞是‘現(xiàn)代藝術’和‘簡單藝術’。

命令‘MODERN ART’，映射到一個從油漆瓶中擠出3組油漆滴的功能。因此，與“SIMPLE ART”功能相比，我們在紙上獲得了更深的彩色圖案。

命令SIMPLE ART‘，僅丟棄2組油漆滴。

步驟6：工作和最終圖像的視頻

視頻顯示機器人使用聲控命令執(zhí)行大理石繪畫。大理石畫可以在圖片中看到，它顯示了兩種不同顏色的畫作。