第1步：材料清單

3~10k電阻

3-柔性傳感器電阻

3-舵機(jī)

面包板

Arduino Uno

電線

拉鏈

4-3-D打印件

我附上了我使用的確切材料的鏈接，因此即使您沒有從這些確切的鏈接訂購(gòu)也可以輕松查找

3- 10k電阻器https://www.amazon.com/Projects-25EP51410K0-10K-R.。.

3- flex傳感器電阻器https://www.amazon.com/Creatron-Inc-Flex-傳感器-4 。..。..

3-伺服器https://www.amazon.com/Hitec-RCD-USA-31422-Standa.。.

Step 2：接線

完全按照我設(shè)置的布線圖像在fritzing文件中?？梢栽趦蓚€(gè)不同的部分中最好地查看布線。 1）從面包板和arduino到3-D印刷“臂”的連接2）從面包板和arduino到手套的連接。

3-D印刷臂連接連接到引腳11，10，9以及正區(qū)域和負(fù)區(qū)域的電線連接到3個(gè)不同的伺服系統(tǒng)。伺服器上的黑線連接到負(fù)區(qū)域，即面包板上的負(fù)柱。伺服上的紅線連接到正區(qū)域，即面包板上的正柱。最后黃色信號(hào)線連接到arduino。

在我的設(shè)置中，引腳9連接到基本伺服并由拇指控制在我的設(shè)置中，引腳10連接到頂部伺服并由中指在我的設(shè)置中，引腳11連接到中間伺服并由指針控制

2）手套連接在柔性傳感器上有兩個(gè)連接可用，在細(xì)線的一側(cè)運(yùn)行連接到信號(hào)和負(fù)端子。具有較厚圖案?jìng)?cè)的側(cè)面是與正極端子的連接。在連接信號(hào)和負(fù)極線的一側(cè)，連接22k電阻和次級(jí)線。電線通過(guò)面包板直接通向負(fù)極端子。電阻器的一端連接到柔性傳感器，另一端連接到電線，電線連接到面包板，然后連接到銷中的arduino模擬電路。我使用的三個(gè)模擬引腳是A0，A1，A2。然后另一個(gè)柔性傳感器連接到面包板并連接到面包板上的正柱。在fritzing文件上有一個(gè)次要的更清晰的草圖，顯示正，負(fù)和信號(hào)連接。

（注意 - 不在面包板中的電線的大多數(shù)物理連接是焊接的，收縮包裝是

接線的最后部件是從arduino上的5V電源到正極柱的連接，接地（GND）連接到負(fù)極柱。在面包板上還有一些條形，它們將電路板兩端的負(fù)極柱連接在一起，并將正極柱連接在電路板的任一端。

附加說(shuō)明 - 可以使用更長(zhǎng)的電線來(lái)延長(zhǎng)面包板和手套或面包板和三維印刷臂之間可用的松弛量（如果需要）

步驟3：接線和代碼說(shuō)明

該程序的基礎(chǔ)類似于arduino中的旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)程序，整體作為電位器工作。手套上的柔性傳感器根據(jù)位置變化發(fā)送信號(hào)，當(dāng)手套上的手指移動(dòng)時(shí)，位置的變化向arduino發(fā)送信號(hào)，然后呼吁3-D打印的“手”以相同的比例變化。

在代碼中，3個(gè)伺服器定義在引腳9，10，11下。模擬引腳A0，A1，A2連接電位器

在void設(shè)置中，伺服器連接到引腳

然后，void循環(huán)包括使用3個(gè)函數(shù)analogRead，map，write和delay

analogRead-讀取模擬引腳的值（與電位器通信的值）并且給出0到1023之間的值

Map-（value，fromLow，fromHigh，toLow，toHigh）map函數(shù)將模擬讀取值的值范圍從500，1000更改為0，180，因?yàn)?-180是伺服可以讀取的值的范圍，并在列表中的第一個(gè)下命名新值

servoWrite- arduino將值寫入伺服并移動(dòng)其位置acc ordingly

延遲 - 然后延遲導(dǎo)致程序在重新循環(huán)之前等待

步驟4：三維打印部件的機(jī)械結(jié)構(gòu)

附加了四個(gè)STL文件以及每個(gè)部分的圖像和視頻。沒有文件組裝的圖像，但有一個(gè)3D打印版本的圖像。四個(gè)不同的部件通過(guò)每個(gè)接頭處的3個(gè)伺服器連接?；客ㄟ^(guò)舵機(jī)連接到肩部，然后連接到第一臂文件，最后連接到第二臂文件。

步驟5：手套的機(jī)械構(gòu)造

手套的構(gòu)造相當(dāng)簡(jiǎn)單，將柔性傳感器熱粘到三根手指上在手套和拉鏈上用來(lái)保持電線就位。

注意 - 發(fā)現(xiàn)如果使用的這些特殊的柔性傳感器變得太臟，它會(huì)開始影響柔性傳感器的工作方式，因此，將磁帶放在傳感器上以保持其清潔

附加說(shuō)明 - 當(dāng)僅使用運(yùn)行到arduino的USB線為電源供電時(shí)，三維臂的運(yùn)動(dòng)可能會(huì)有點(diǎn)不穩(wěn)定它可以通過(guò)電池連接更多電源并將正極和負(fù)極連接到面包板上的正負(fù)極柱來(lái)改善

步驟6：最終產(chǎn)品

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