步驟1：拆開(kāi)汽車(chē)

您需要卸下汽車(chē)外殼以露出電線，以便您可以輕松地使用電動(dòng)機(jī)并插入arduino。幾乎有一堆螺絲和東西，所以只要將它們卸下，就可以開(kāi)始使用。

步驟2：找出控制器

您需要使用usb電纜將ps3控制器連接到計(jì)算機(jī)，以找出輸入等。我為此使用了程序USB視圖。您可以從以下鏈接下載：http：//www.ftdichip.com/Resources/Utilities/usbview.zip

然后打開(kāi)程序并選擇ps3控制器

結(jié)果應(yīng)如下所示：

設(shè)備描述符：

bcdUSB：0x0200

bDeviceClass：0x00

bDeviceSubClass：0x00

bDeviceProtocol：0x00

bMaxPacketSize0：0x40（64）

idVendor：0x054C（Sony Corporation）

idProduct：0x0268

bcdDevice：0x0100

iManufacturer：0x01

iProduct：0x02

iSerialNumber：0x00

bNumConfigurations：0x01

ConnectionStatus：DeviceConnected

當(dāng)前配置值：0x01

設(shè)備總線速度：完整

設(shè)備地址：0x01

打開(kāi)管道：2

端點(diǎn)描述符：

bEndpointAddress：0x02

傳輸類(lèi)型：中斷

wMaxPacketSize：0x0040（64）

bInterval：0x01

端點(diǎn)描述符：

bEndpointAddress：0x81

傳輸類(lèi)型：Interrupt PackageSize：0x0040（64） BInterval：0x01

重要的一點(diǎn)是控制器在輸出時(shí)提供輸出（0x02），并在（0x81）上接收輸入

步驟3：使用USB庫(kù)

幸運(yùn)的是，我不是第一個(gè)將ps3控制器連接到arduino的人，因此可以使用非常有用的庫(kù)。您應(yīng)該在這里獲取它：https：//github.com/ribbotson/USB-Host/tree/master/ps3/PS3USB

現(xiàn)在，您應(yīng)該下載此文件以了解有關(guān)控制器的更多信息：https：//github.com/ribbotson/USB-Host/blob/master/examples/USB_desc.pde

使用此代碼，我們可以找到有關(guān)arduino的各種內(nèi)容。

請(qǐng)參閱：開(kāi)始

freeMemory（）報(bào)告683 《設(shè)備》描述符：

描述符長(zhǎng)度：12

描述符類(lèi)型：01 USB版本：0200

設(shè)備類(lèi)別： 00

設(shè)備子類(lèi)：00 《設(shè)備》協(xié)議：00 《最大》數(shù)據(jù)包大?。?0 《供應(yīng)商ID：054C 《產(chǎn)品》產(chǎn)品ID：0268 《版本》修訂ID：0100

制造商。字符串索引：01

產(chǎn)品字符串索引：02

序列號(hào)索引：00

配置數(shù)：01

配置描述符：

總長(zhǎng)度：0029

Num.intf： 01

Conf。值：01 字符串：00

屬性：80 最大功率：FA

接口描述符：

Intf.number：00

Alt 。：00

端點(diǎn)：02

Intf。類(lèi)別：03

Intf。子類(lèi)：00

Intf。協(xié)議：00

Intf.string：00

未知描述符：

長(zhǎng)度：09

類(lèi)型：21

內(nèi)容：110100012294000705

端點(diǎn)描述符：

端點(diǎn)地址：02

屬性：03

最大包大?。?040

輪詢(xún)間隔：01

端點(diǎn)描述符：

端點(diǎn)地址：81

屬性：03 《最大》包大小：0040

輪詢(xún)間隔：01 現(xiàn)在我們需要使庫(kù)和控制器同步。為此，我們使用以下代碼：

typedef struct {

byte epAddr;//如果設(shè)置了

byte Attr，則從端點(diǎn)描述符復(fù)制而沒(méi)有位7。//端點(diǎn)傳輸類(lèi)型。

unsigned int MaxPktSize;//最大數(shù)據(jù)包大小。

字節(jié)間隔；//輪詢(xún)間隔（以幀為單位）。

byte sndToggle;//最后一個(gè)觸發(fā)值，HCTL觸發(fā)位的位掩碼

byte rcvToggle;//最后一個(gè)觸發(fā)值，HCTL觸發(fā)位的位掩碼

} EP_RECORD;

還有：

device_descriptor =（USB_DEVICE_DESCRIPTOR *）＆buf;

if（

（device_descriptor-》 idVendor！= PS3_VID）||（device_descriptor-》 idProduct！= PS3_PID））{

Serial.println（“不支持的USB設(shè)備”）;

while（1）;//stop

第4步：現(xiàn)在，我們將控制器設(shè)置為提供輸入！

我們希望控制器能夠隨時(shí)向以下位置提供輸入： arduino，因此我們使用以下代碼：

#define PS3_F4_REPORT_LEN 4

#define HID_REPORT_FEATURE 3

#define PS3_F4_REPORT_ID 0xF4 prog_char feature_F4_report ［］ PROGMEM = {0x42，0x0c， ;

/*設(shè)置PS3控制器為（i = 0; i ;

rcode = Usb.setReport （PS3_ADDR，ep_record ［CONTROL_PIPE］ .epAddr，PS3_F4_REPORT_LEN，PS3_IF，HID_REPORT_FEATURE，PS3_F4_REPORT_ID，buf）；

if（rcode）{

Serial.print（“設(shè)置報(bào)告錯(cuò)誤：”）;

Serial.println （rcode，HEX）;

while（1）;//stop

}

如果您想做一些額外的工作以保持冷靜，還可以將ps3控制器上的LED 1設(shè)為打開(kāi)。因?yàn)楫?dāng)您將控制器連接到ps3時(shí)，LED會(huì)亮起，所以看起來(lái)更親，但除了美觀以外，這沒(méi)什么用。 （注意：您還可以使控制器與arduino配合使用，非?？幔。?。這是LED的代碼：

#define PS3_01_REPORT_LEN 48

#define HID_REPORT_OUTPUT 2

#define PS3_01_REPORT_ID 0x01

prog_char output_01_report ［］ PROGMEM = {0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00，

0x00、0x02、0xff，0x27、0x10、0x00、0x32、0xff，

0x27、0x10、0x00， 0x32、0xff，0x27、0x10、0x00，

0x32、0xff，0x27、0x10、0x00、0x32、0x00、0x00，

0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00，

》 0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00

};

/*為（i = 0; i buf ［i］ = pgm_read_byte_near（output_01_report + i）;

rcode = Usb.setReport（PS3_ADDR，ep_record ［CONTROL_PIPE］ .epAddr，PS3_01_REPORT_LEN，PS3_IF，HID_REPORT_OUTPUT，PS3_01_REPORT_ID，《） br》 Serial.print（“設(shè)置報(bào)告錯(cuò)誤：”）;

Serial.println（rcode，HEX）;

while（1）;//stop

}

更重要的是，arduino需要處理來(lái)自控制器的信號(hào)。使用以下代碼：

void PS3_poll（void）

{

byte rcode = 0;//返回代碼

/*輪詢(xún)PS3 */

rcode = Usb.inTransfer（PS3_ADDR，ep_record ［INPUT_PIPE］ .epAddr，PS3_01_REPORT_LEN，buf）;

if（rcode！= 0）{

return;

}

process_report（）;

return;

}

第5步：大結(jié)局：將Arduino連接到汽車(chē)上

因此，每輛車(chē)都不一樣。在我的項(xiàng)目中，我有一輛非常簡(jiǎn)單的汽車(chē)，只有四個(gè)控制選項(xiàng)（向前，向后，向左，向右），并且每個(gè)都只允許一個(gè)值，即只有一個(gè)允許的加速度。因此，相應(yīng)地創(chuàng)建代碼。我只使用了控制器上的方向按鈕，因?yàn)槲艺J(rèn)為這是最簡(jiǎn)單的。也可以使用加速度計(jì)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，使用操縱桿進(jìn)行前進(jìn)等?；旧?，您可以選擇所需的任何控制配置。我將在短期內(nèi)說(shuō)明如何操作。

但是，現(xiàn)在，我們需要將arduino連接到汽車(chē)上。我的車(chē)有兩個(gè)馬達(dá)。向前后退一圈，向前轉(zhuǎn)一圈。您需要確定這些電機(jī)的工作方式。如果它們像我的，則將連接兩根電線，您將需要去除這些電線并將其從arduino的輸出端焊接到它們上。如果您的汽車(chē)與眾不同，那么希望它不會(huì)太難找出答案。

現(xiàn)在我們已經(jīng)將arduino連接到汽車(chē)上，我們需要編寫(xiě)代碼來(lái)告訴汽車(chē)要做什么。正如我上面提到的，這取決于您的喜好和個(gè)人汽車(chē)。因此，現(xiàn)在我將介紹一堆無(wú)論情況如何都將有用的代碼。首先，我們希望方法讀取按鈕輸入。我們可以使用以下內(nèi)容：

#define buSelect 0

#define buLAlog 1

#define buRAnalog 2

#define buStart 3

#define buUp 4

#define buRight 5

#define buDown 6

#define buLeft 7

#define buL2 8

#define buR2 9

#define buL1 10

#define buR1 11

#define buTriangle 12

#define buCircle 13

#define buCross 14

#define buSquare 15

#define buPS 16

如果按下指定的按鈕，則它們返回true。因此，對(duì)于我來(lái)說(shuō)，我使用了buUp，buDown等。

如果您想成為發(fā)燒友，并且可能具有一系列輸入值，那么您可以使用多個(gè)加速力，則可以使用加速度計(jì)。這些是他們的方法：

#define加速度計(jì)X 0

#define加速度計(jì)Y 1

#define加速度計(jì)Z 2

#define陀螺儀Z 3

這些值從0到1023，其中512為中性

無(wú)論如何，一旦執(zhí)行了此操作，您只需要告訴arduino以所需的輸出量輸出輸出，汽車(chē)就會(huì)行駛！