第1步：獲得Roomba工具箱

運(yùn)行上面的代碼以添加正確的工具箱，以便在MATLAB中連接到Roomba。

步驟2：連接到Roomba

安裝Roomba工具箱后，您必須連接到倫巴。有多個通道可以通過藍(lán)牙進(jìn)行連接，但我們通過wifi連接。首先，通過按下“ Dock”和“ Spot”按鈕10秒鐘執(zhí)行硬重置。將Roomba和操作設(shè)備連接到同一wifi網(wǎng)絡(luò)。接下來，在“編輯器”窗口中使用以下命令連接到機(jī)器人：

r = roomba（Roomba的編號）

此命令完成后，roomba將位于

步驟3：連接到手機(jī)（遙控器）

通過手機(jī)控制Roomba可以達(dá)到一個水平Roomba的自主模式無法達(dá)到的精度。建立這種聯(lián)系至關(guān)重要，因?yàn)樵趶V闊的火星景觀上，選擇特定位置進(jìn)行調(diào)查的能力至關(guān)重要。以下說明詳細(xì)說明了如何完成此操作。

1。使用MATLAB Connector?在運(yùn)行MATLAB的計算機(jī)和iOS設(shè)備上的MATLAB Mobile應(yīng)用程序之間建立連接。

2。在MATLAB Command Window中，輸入

connector（‘on’，‘password’，‘mypassword’）;在最后一個參數(shù)中指定您自己的密碼。使用默認(rèn)端口。要檢查連接器正在使用哪個端口，請啟動連接器，然后查看它為測試鏈接顯示的URL。在MATLAB Command Window中，單擊顯示的測試鏈接以確保計算機(jī)已準(zhǔn)備就緒，可以進(jìn)行連接。記下完成連接所需的DNS名稱和IP地址。

3。在MATLAB Mobile中，選擇“連接到計算機(jī)”。如果您先前已連接到云或其他計算機(jī)，請轉(zhuǎn)到“設(shè)置”，然后點(diǎn)擊“添加計算機(jī)”。

4。在“計算機(jī)”設(shè)置中，輸入在步驟2中顯示的DNS名稱或IP地址。

5。在“連接器密碼”設(shè)置中，輸入您在中指定的密碼步驟1.

6。保存設(shè)置，然后點(diǎn)擊屏幕頂部的“連接”以開始連接。

7。在隨后與同一臺計算機(jī)進(jìn)行的MATLAB會話中，在計算機(jī)和設(shè)備上啟動連接。在MATLAB中，輸入connector on。在“ MATLAB移動設(shè)置”中，在“連接到您的計算機(jī)”部分中，點(diǎn)擊計算機(jī)IP地址旁邊的按鈕。

8?，F(xiàn)在，您可以按照獲取傳感器數(shù)據(jù)流中的描述創(chuàng)建mobiledev對象并開始獲取數(shù)據(jù)。

步驟4：顏色識別

這整個步驟都是在MATLAB中完成的。首先，找到適當(dāng)顏色的圖像數(shù)據(jù)，然后將Roomba設(shè)置為識別這些顏色。 Roomba識別適當(dāng)?shù)腞GB值后，將輸出消息或執(zhí)行操作。例如，我們的Roomba用附屬的黃油刀（或所需的防御物）刺傷外星人（紅色），并在找到宇航員時將消息發(fā)送回基地（綠色）。

步驟5：測試機(jī)器人

該步驟可以說是該過程中最重要的步驟。確保遙控器正常運(yùn)行，并確保Roomba上的顏色識別和其他默認(rèn)傳感器正常工作。不同的光照水平會影響機(jī)器人檢測顏色的能力，因此這些輸入可能需要調(diào)整。

我們的代碼附在下面。需要注意的一件事是，不同的Roomba的轉(zhuǎn)彎角度會有所不同，因此確定自己的角度非常重要。 RGB值也是如此。
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