步驟1：將編碼器連接到電機(jī)上

因此，開(kāi)始時(shí)，我們只需要電動(dòng)機(jī)和編碼器套件。編碼器應(yīng)分為幾部分。取下帶有螺孔的法蘭，然后將其插入電機(jī)軸。包裝中應(yīng)該有兩個(gè)小螺絲，使用小十字螺絲刀小心地將編碼器基座安裝到電機(jī)上。注意：重要的是不要?jiǎng)內(nèi)セ蚺獔A螺釘?shù)念^部，如果電動(dòng)機(jī)燒毀，可以重新使用這些螺釘！

現(xiàn)在，牢固地固定底座，不要碰觸平坦的部分，將銀色圓盤推入軸的黑色側(cè)面朝向編碼器的其余部分。這是編碼器包裝中隨附的黑色塑料小光盤非常有用的地方。這實(shí)際上是一個(gè)間距工具。使用該工具向下推光盤，直到黑色塑料觸及編碼器基座上的固定夾?，F(xiàn)在，光盤已處于編碼器工作的最佳間距。

接下來(lái)，我們只需要在編碼器上蓋上蓋子即可。

第2步：連接一切

在這里，我們開(kāi)始將東西放在一起，以使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

Tetrix電動(dòng)機(jī)電纜進(jìn)入直流電動(dòng)機(jī)控制器上“電動(dòng)機(jī)1”的正極和負(fù)極。

蓄電池連接到電動(dòng)機(jī)控制器上的“蓄電池+”和“蓄電池-”。

NXT在傳感器端口1上連接了電動(dòng)機(jī)控制器。

編碼器線最細(xì)。白色小端進(jìn)入編碼器本身。如果您仔細(xì)看一下編碼器導(dǎo)線，則有兩個(gè)小突起從編碼器端伸出。那些朝向插頭壁。否則，所有電線都將被切換，編碼器將無(wú)法工作，并且電線將不會(huì)留在原處。

最后，編碼器電線的黑端進(jìn)入電機(jī)控制器上的“ Enc 1”端口。

第3步：設(shè)置基本程序和讀取編碼器

現(xiàn)在我們已經(jīng)準(zhǔn)備好購(gòu)買一些軟件。在RobotC中，打開(kāi)一個(gè)新的空白程序。如果轉(zhuǎn)到菜單“機(jī)器人/電機(jī)和傳感器設(shè)置”，您將看到一個(gè)新的對(duì)話框窗口。單擊顯示“外部控制器”的標(biāo)簽。現(xiàn)在，從頂部的選項(xiàng)中選擇“自定義”。在第一個(gè)傳感器端口上添加一個(gè)電機(jī)控制器。接下來(lái)，轉(zhuǎn)到“電機(jī)”標(biāo)簽。我想將電動(dòng)機(jī)重命名為更有用的名稱，因此我將電動(dòng)機(jī)稱為“ motorDemo”。應(yīng)用設(shè)置，代碼塊將出現(xiàn)在程序的頂部，看起來(lái)像這樣。..

所以我們有一個(gè)主要命令來(lái)讀取電機(jī)編碼器的值。 RobotC中的內(nèi)置函數(shù)充當(dāng)變量。因此要讀取編碼器，該行是

dummyVariable = nmotorEncoder ［motorDemo］;

這樣一個(gè)程序?qū)@示當(dāng)前的編碼器值世界，看起來(lái)像這樣。..

nmotorEncoder ［motorDemo］ = 0;

motor ［motorDemo］ = 100;

while（true）

{

dummyVariable = nmotorEncoder ［motorDemo］;

nxtDisplayTextLine（3，“％d”，dummyVariable）;

}

步驟4：旋轉(zhuǎn)直到編碼器距離

https://www.instructables.com/id/FTC-Sporadic-Encoder -值/所以現(xiàn)在我們進(jìn)入了電機(jī)編碼器最普遍的用途之一，即驅(qū)動(dòng)特定距離或以一定量運(yùn)行電動(dòng)機(jī)。這是執(zhí)行此操作的簡(jiǎn)單方法：

motorEncoder ［motorDemo］ = 0;

motor ［motorDemo］ = 50; while（nmotorEncoder ［motorDemo］ {

wait1Msec（ 5）;

}

motor ［motorDemo］ = 0;

這將使電動(dòng)機(jī)以50％的速度運(yùn)行，直到達(dá)到目標(biāo)值。如果將“ targetValue”替換為1440，則電動(dòng)機(jī)將旋轉(zhuǎn)1整圈。可以將其擴(kuò)展為包括多個(gè)電動(dòng)機(jī)，直到它們都達(dá)到目標(biāo)持續(xù)時(shí)間（或者只有一個(gè)達(dá)到目標(biāo)持續(xù)時(shí)間）為止。現(xiàn)在，我們的團(tuán)隊(duì)在過(guò)去遇到了編碼器出現(xiàn)“非常罕見(jiàn)”的零星值的問(wèn)題，我們?cè)诖嗣枋隽艘环N解決方案。

步驟5：結(jié)論

編碼器非常有用，許多FTC團(tuán)隊(duì)都低估了它們。我們的團(tuán)隊(duì)從來(lái)沒(méi)有沒(méi)有編碼器的直流電動(dòng)機(jī)。我們經(jīng)常將其與其他傳感器結(jié)合使用，具體取決于應(yīng)用程序，但是編碼器允許內(nèi)置的速度控制和PID邏輯在電機(jī)上工作。