今天給大家分享一點(diǎn)RT-Thread的基礎(chǔ)知識(shí)。

什么是線(xiàn)程？

人們?cè)谏钪刑幚韽?fù)雜問(wèn)題時(shí)，慣用的方法就是分而治之，即把一個(gè)大問(wèn)題分解成多個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單、比較容易解決的小問(wèn)題，小問(wèn)題逐個(gè)被解決了，大問(wèn)題也就隨之解決了。同樣，在設(shè)計(jì)一個(gè)較為復(fù)雜的應(yīng)用程序時(shí)，也通常把一個(gè)大型任務(wù)分解成多個(gè)小任務(wù)，然后通過(guò)運(yùn)行這些小任務(wù)，最終達(dá)到完成大任務(wù)的目的。

在裸機(jī)系統(tǒng)中， 系統(tǒng)的主體就是 main 函數(shù)里面順序執(zhí)行的無(wú)限循環(huán)，這個(gè)無(wú)限循環(huán)里面 CPU 按照順序完成各種事情。在多線(xiàn)程系統(tǒng)中，我們根據(jù)功能的不同，把整個(gè)系統(tǒng)分割成一個(gè)個(gè)獨(dú)立的且無(wú)法返回的函數(shù)，這個(gè)函數(shù)我們稱(chēng)為線(xiàn)程。

線(xiàn)程由哪些部分組成？

RT-Thread 中的線(xiàn)程由三部分組成：線(xiàn)程代碼（函數(shù)）、線(xiàn)程控制塊、線(xiàn)程堆棧。

線(xiàn)程棧

在一個(gè)裸機(jī)系統(tǒng)中， 如果有全局變量，有子函數(shù)調(diào)用，有中斷發(fā)生。那么系統(tǒng)在運(yùn)行的時(shí)候，全局變量放在哪里，子函數(shù)調(diào)用時(shí)，局部變量放在哪里， 中斷發(fā)生時(shí)，函數(shù)返回地址發(fā)哪里。

如果只是單純的裸機(jī)編程，它們放哪里我們不用管，但是如果要寫(xiě)一個(gè) RTOS，這些種種環(huán)境參數(shù)，我們必須弄清楚他們是如何存儲(chǔ)的。

在裸機(jī)系統(tǒng)中，他們統(tǒng)統(tǒng)放在一個(gè)叫棧的地方，棧是單片機(jī) RAM 里面一段連續(xù)的內(nèi)存空間，棧的大小一般在啟動(dòng)文件或者鏈接腳本里面指定， 最后由 C 庫(kù)函數(shù)_main 進(jìn)行初始化。

但是， 在多線(xiàn)程系統(tǒng)中，每個(gè)線(xiàn)程都是獨(dú)立的，互不干擾的，所以要為每個(gè)線(xiàn)程都分配獨(dú)立的棧空間，這個(gè)棧空間通常是一個(gè)預(yù)先定義好的全局?jǐn)?shù)組， 也可以是動(dòng)態(tài)分配的一段內(nèi)存空間，但它們都存在于 RAM 中。如：

staticrt_uint8_tled_stack[512];

線(xiàn)程棧其實(shí)就是一個(gè)預(yù)先定義好的全局?jǐn)?shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類(lèi)型為rt_uint8_t，大小我們?cè)O(shè)置為 512。在 RT-Thread 中，凡是涉及到數(shù)據(jù)類(lèi)型的地方， RTThread 都會(huì)將標(biāo)準(zhǔn)的 C 數(shù)據(jù)類(lèi)型用 typedef 重新取一個(gè)類(lèi)型名， 以“rt”前綴開(kāi)頭。這些經(jīng)過(guò)重定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型放在 rtdef.h ，如：

線(xiàn)程控制塊

在 RT-Thread 中，線(xiàn)程控制塊由結(jié)構(gòu)體 struct rt_thread 表示，線(xiàn)程控制塊是操作系統(tǒng)用于管理線(xiàn)程的一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，它會(huì)存放線(xiàn)程的一些信息，例如優(yōu)先級(jí)、線(xiàn)程名稱(chēng)、線(xiàn)程狀態(tài)等，也包含線(xiàn)程與線(xiàn)程之間連接用的鏈表結(jié)構(gòu)，線(xiàn)程等待事件集合等，詳細(xì)定義如下（在rtdef.h中定義）：

為led線(xiàn)程定義一個(gè)線(xiàn)程控制塊：

staticstructrt_threadled_thread;

線(xiàn)程函數(shù)

線(xiàn)程控制塊中的 entry 是線(xiàn)程的入口函數(shù)，它是線(xiàn)程實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能的函數(shù)。線(xiàn)程的入口函數(shù)由用戶(hù)設(shè)
計(jì)實(shí)現(xiàn)，一般有以下兩種代碼形式：

無(wú)限循環(huán)模式：

在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，線(xiàn)程通常是被動(dòng)式的：這個(gè)是由實(shí)時(shí)系統(tǒng)的特性所決定的，實(shí)時(shí)系統(tǒng)通常總是等待外界事件的發(fā)生，而后進(jìn)行相應(yīng)的服務(wù)：

順序執(zhí)行或有限次循環(huán)模式：

如簡(jiǎn)單的順序語(yǔ)句、 do whlie() 或 for() 循環(huán)等，此類(lèi)線(xiàn)程不會(huì)循環(huán)或不會(huì)永久循環(huán)，可謂是 “一次性”線(xiàn)程，一定會(huì)被執(zhí)行完畢。在執(zhí)行完畢后，線(xiàn)程將被系統(tǒng)自動(dòng)刪除。

動(dòng)態(tài)線(xiàn)程與靜態(tài)線(xiàn)程

我們的用戶(hù)線(xiàn)程有兩種創(chuàng)建方式，一種是靜態(tài)線(xiàn)程，另一種是動(dòng)態(tài)線(xiàn)程。

創(chuàng)建靜態(tài)線(xiàn)程的函數(shù)：

返回值為錯(cuò)誤代碼。

創(chuàng)建動(dòng)態(tài)線(xiàn)程的函數(shù)：

返回值為線(xiàn)程控制塊 。

線(xiàn)程創(chuàng)建實(shí)例

創(chuàng)建一個(gè)靜態(tài)線(xiàn)程

1、確定線(xiàn)程棧

2、定義線(xiàn)程控制塊

3、創(chuàng)建線(xiàn)程函數(shù)。

#include #include #include /*靜態(tài)線(xiàn)程相關(guān)宏定義*/ #defineTHREAD_PRIORITY25/*優(yōu)先級(jí)*/ #defineSTACK_SIZE512/*棧大小*/ #defineTIMESLICE5/*時(shí)間片*/ /*線(xiàn)程三要素*/ staticrt_uint8_tstatic_thread_stack[STACK_SIZE];/*線(xiàn)程棧*/ staticstructrt_threadstatic_thread;/*線(xiàn)程控制塊*/ staticvoidstatic_thread_entry(void*parameter);/*線(xiàn)程入口函數(shù)*/ /*靜態(tài)線(xiàn)程入口函數(shù)*/ staticvoidstatic_thread_entry(void*parameter) { rt_uint32_ti=0; rt_kprintf("Thisisstaticthread!\n"); /*無(wú)限循環(huán)*/ while(1) { rt_kprintf("staticthreadcount:%d\r\n",++i); /*等待0.5s，讓出cpu權(quán)限，切換到其他線(xiàn)程*/ rt_thread_delay(500); } } /*主函數(shù)*/ intmain(void) { rt_err_tresult; /*創(chuàng)建靜態(tài)線(xiàn)程：優(yōu)先級(jí) 25 ，時(shí)間片 5個(gè)系統(tǒng)滴答，線(xiàn)程棧512字節(jié)*/ result=rt_thread_init(&static_thread, "static_thread", static_thread_entry, RT_NULL, (rt_uint8_t*)&static_thread_stack[0], STACK_SIZE, THREAD_PRIORITY, TIMESLICE); /*創(chuàng)建成功則啟動(dòng)靜態(tài)線(xiàn)程*/ if(result==RT_EOK) { rt_thread_startup(&static_thread); } }

運(yùn)行結(jié)果為：

可見(jiàn)，在T-Thread中創(chuàng)建一個(gè)線(xiàn)程需要線(xiàn)程棧、線(xiàn)程控制塊與線(xiàn)程函數(shù)這三要素。除此之外，需要設(shè)置一個(gè)線(xiàn)程優(yōu)先級(jí)，因?yàn)镽T-Thread的調(diào)度器是基于優(yōu)先級(jí)的搶占式調(diào)度算法。還需要設(shè)置一個(gè)時(shí)間片參數(shù)，這個(gè)用于多個(gè)線(xiàn)程具有同等優(yōu)先級(jí)的情況下，采用時(shí)間片的輪轉(zhuǎn)調(diào)度算法進(jìn)行調(diào)度，這個(gè)值與時(shí)間節(jié)拍有關(guān)，每一秒的節(jié)拍數(shù)可在rtconfig.h里進(jìn)行設(shè)置：

在這里我們只創(chuàng)建一個(gè)線(xiàn)程，所以時(shí)間片我們沒(méi)有用到，但也需要傳遞一個(gè)時(shí)間片的值給rt_thread_init函數(shù)。最后，在主函數(shù)里調(diào)用相關(guān)接口創(chuàng)建一個(gè)靜態(tài)線(xiàn)程，創(chuàng)建成功則啟動(dòng)該線(xiàn)程。

創(chuàng)建一個(gè)動(dòng)態(tài)線(xiàn)程

創(chuàng)建動(dòng)態(tài)線(xiàn)程與創(chuàng)建靜態(tài)線(xiàn)程類(lèi)似：

#include #include #include /*動(dòng)態(tài)線(xiàn)程相關(guān)宏定義*/ #defineTHREAD_PRIORITY25/*優(yōu)先級(jí)*/ #defineSTACK_SIZE512/*棧大小*/ #defineTIMESLICE5/*時(shí)間片*/ /*線(xiàn)程三要素*/ staticrt_uint8_tdynamic_thread_stack[STACK_SIZE];/*線(xiàn)程棧*/ staticstructrt_threaddynamic_thread;/*線(xiàn)程控制塊*/ staticvoiddynamic_thread_entry(void*parameter);/*線(xiàn)程入口函數(shù)*/ /*動(dòng)態(tài)線(xiàn)程入口函數(shù)*/ staticvoiddynamic_thread_entry(void*parameter) { rt_uint32_ti; /*無(wú)限循環(huán)*/ while(1) { for(i=0;i

運(yùn)行結(jié)果：

靜態(tài)線(xiàn)程VS動(dòng)態(tài)線(xiàn)程

上例中，從運(yùn)行結(jié)果上看，是沒(méi)有任何差別的！那么，我們?cè)趯?shí)際中如何抉擇？

使用靜態(tài)線(xiàn)程時(shí)，必須先定義靜態(tài)的線(xiàn)程控制塊，并且定義好?？臻g，然后調(diào)用rt_thread_init()函數(shù)來(lái)完成線(xiàn)程的初始化工作。采用這種方式，線(xiàn)程控制塊和堆棧占用的內(nèi)存會(huì)放在 RW/ZI 段，這段空間在編譯時(shí)就已經(jīng)確定，它不是可以動(dòng)態(tài)分配的，所以不能被釋放，而只能使用 rt_thread_detach()函數(shù)將該線(xiàn)程控制塊從對(duì)象管理器中脫離。
使用動(dòng)態(tài)定義方式 rt_thread_create()時(shí)， RT-Thread 會(huì)動(dòng)態(tài)申請(qǐng)線(xiàn)程控制塊和堆?？臻g。在編譯時(shí)，編譯器是不會(huì)感知到這段空間的，只有在程序運(yùn)行時(shí)， RT-Thread 才會(huì)從系統(tǒng)堆中申請(qǐng)分配這段內(nèi)存空間，當(dāng)不需要使用該線(xiàn)程時(shí)，調(diào)用 rt_thread_delete()函數(shù)就會(huì)將這段申請(qǐng)的內(nèi)存空間重新釋放到內(nèi)存堆中。

這兩種方式各有利弊，靜態(tài)定義方式會(huì)占用 RW/ZI 空間，但是不需要?jiǎng)討B(tài)分配內(nèi)存，運(yùn)行時(shí)效率較高，實(shí)時(shí)性較好。動(dòng)態(tài)方式不會(huì)占用額外的 RW/ZI 空間，占用空間小，但是運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)分配內(nèi)存，效率沒(méi)有靜態(tài)方式高。

總的來(lái)說(shuō)，這兩種方式就是空間和時(shí)間效率的平衡，可以根據(jù)實(shí)際環(huán)境需求選擇采用具體的分配方式。就像C編程中，何時(shí)使用動(dòng)態(tài)空間，何時(shí)使用靜態(tài)空間，也需要根據(jù)實(shí)際情況平衡選擇。