1寫在前面

《MAVLink學習之路》前面三篇文章，可以說是一些基礎知識，也是為本文做的準備工作（建議初學者先了解前面三篇文章）。

本文主要內(nèi)容：

MAVLink移植主要步驟

MAVLink移植過程要點

提示：為方便廣大初學者朋友盡快掌握MAVLink，我在文末提供MAVLink發(fā)送接收例程（基于STM32硬件、MDK-ARM和EWARM開發(fā)環(huán)境）。

為了方便大家平時公交、地鐵、外出辦事也能用手機隨時隨地查看該教程，本文章收錄于【MAVLink學習之路】，在微信公眾號回復【MAVLink學習之路】即可查看。

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MAVLink移植主要步驟

2.1 移植說明

本文主要針對MAVLink C源代碼移植進行講述。其中，MAVLink的C源代碼可以下載網(wǎng)上預生成的C源代碼庫，也可以通過生成器工具生成。

A.下載預生成C代碼庫

如果是使用標準MAVLink的MSG消息，則可以現(xiàn)在官方指定地址預先生成的C代碼庫。預先生成C代碼庫總共兩個版本：

MAVLink V1版：

https://github.com/mavlink/c_library_v1

MAVLink V2版：

https://github.com/mavlink/c_library_v1

（提示：公眾號不支持外鏈接，請復制鏈接到瀏覽器打開）

B.生成器生成C代碼

如果你需要自定義MSG消息，則需要自己通過工具生成C代碼，具體生成方法請參看文章：《MAVLink學習之路03_XML中定義MSG并生成C代碼》

提示：

官方預生成C代碼庫就是通過生成器而生成的，官方提供的生成器工具、預生成C代碼庫不定期更新。

也就是說可能你不同時期看到的預生成庫不同，不同時期的生成器及其生成的代碼也有所不同。

如上圖，官方預生成的C代碼（V1版），與通過生成器生成的代碼完全一樣。如common.xml通過生成器生成的C代碼就和上面紫紅色框出來的代碼一樣。當然，生成器版本也是這最新的才對。

2.2 移植主要步驟

1.下載相關工具

2.環(huán)境搭建

3.生成C代碼（如果下載官方預生成代碼，前面兩步可以不用）

4.將C代碼添加到工程

5.配置（如添加MAVLink路徑、修改代碼適配工程）

6.添加MAVLink發(fā)送接收（及應用）代碼

步驟1， 2， 3已經(jīng)在前面文章詳細講述了，本文主要講述步驟4， 5。步驟6下一篇文章詳細講述。

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MAVLink移植過程要點

本節(jié)主要內(nèi)容講述將C代碼添加到工程，然后配置，到編譯沒有錯誤這一過程中的一些重要知識點。

3.1 代碼添加到工程

代碼添加到工程其實很簡單，將代碼拷貝工程文件下，類似如下圖，添加組，添加源文件。

但是，MAVLink源代碼都是.h頭文件，可以不用像上面那樣添加到工程。當然，添加頭文件到工程的好處就是可以快速打開頭文件，查找相關代碼。

說這一小節(jié)是想提示大家：MAVLink的C源代碼都是.h頭文件。頭文件只需要添加對應路徑，包含頭文件即可（#include "mavlink.h"）。

3.2 配置

1.添加路徑

Keil MDK-ARM和IAR EWARM添加路徑這項內(nèi)容我就不在這里詳細講述了，不會的朋友可以參看看我的文章：

Keil MDK-ARM系列教程（一）_新建軟件工程詳細過程

IAR EWARM系列教程（一）_新建軟件工程詳細過程

3.3 修改代碼

這小節(jié)內(nèi)容可以參看網(wǎng)上一篇博文：

https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html

那篇文章講述的很多，我講一下重點：它修改的代碼是針對老版本主要需要修改兩個地方。

而且新版本MAVLink生成器已經(jīng)優(yōu)化了一個項，也就是只有一個地方需要修改：修改mavlink_types.h.

1.針對Keil MDK-ARM

2.針對IAR EWARM

替換代碼：#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

那篇文章針對的是老版MAVLink還需要修改一個const的地方，我這里就不說了（新來的建議用新版的）。

為什么這里要修改呢？

原因在于編譯器的差異導致的。

3.4 補充知識點

1.#pragma anon_unions

keil中默認是不支持匿名結構體的，需要編譯指令#pragma anon_unions指名。

2.MAVPACKED

如果不修改代碼，直接編譯，發(fā)現(xiàn)有許多錯誤，原因都來自MAVPACKED。結合修改的內(nèi)容，再看下圖，有什么啟發(fā)沒有。

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源代碼下載

地址：

https://pan.baidu.com/s/1xraErAnmL-BN9CMwE6aQ-A

密碼：cusq