????????手勢(shì)識(shí)別是計(jì)算機(jī)科學(xué)和語(yǔ)言技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)研究課題，其目的是通過(guò)數(shù)學(xué)算法解析人類手勢(shì)。它可以在機(jī)器和人類之間搭建更高效的溝通橋梁，讓生活更豐富多彩、更智能化。人們?cè)诨趫D像/視頻的手勢(shì)識(shí)別方面已經(jīng)做了大量研究(通常使用2D攝像機(jī))，今天我們將討論新的解決方案 - 基于ToF傳感器的3D手勢(shì)識(shí)別。

在新冠疫情肆虐的當(dāng)前形勢(shì)下，人們對(duì)“非接觸式”解決方案用戶界面的要求越來(lái)越高，同時(shí)保持社交距離正成為“新常態(tài)”;然而在日常生活中，我們?nèi)匀恍枰佑|公共場(chǎng)所中的多個(gè)目標(biāo)，特別是使用ATM機(jī)、自動(dòng)售貨機(jī)、工廠機(jī)器等設(shè)備的界面。將意法半導(dǎo)體的新型傳感技術(shù)和強(qiáng)大的人工智能算法結(jié)合之后，我們可以通過(guò)3D手勢(shì)識(shí)別演示實(shí)現(xiàn)此解決方案。讓我們看看演示過(guò)程。

演示概述

該演示目前能夠識(shí)別8種手勢(shì)，包括：向左滑動(dòng)、向右滑動(dòng)、向上滑動(dòng)、向下滑動(dòng)、單擊、雙擊、順時(shí)針旋轉(zhuǎn)和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

我們采用意法半導(dǎo)體的最新飛行時(shí)間(ToF)8X8多區(qū)域測(cè)距傳感器VL53L5CX作為輸入，然后在STM32上運(yùn)行深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，最后在PC GUI上顯示識(shí)別結(jié)果。

在硬件方面，我們組合運(yùn)用STM32F401RC Nucleo板和VL53L5 EVK擴(kuò)展板。

輸入傳感器

VL53L5CX是最先進(jìn)的飛行時(shí)間(ToF)多區(qū)域測(cè)距傳感器，壯大了意法半導(dǎo)體的FlightSense產(chǎn)品陣容。該產(chǎn)品是意法半導(dǎo)體今年最新發(fā)布一款ToF傳感器。

特性：

快速、精確的多區(qū)域測(cè)距傳感器

– 多區(qū)域測(cè)距輸出可覆蓋4x4或8x8個(gè)單獨(dú)區(qū)域

– 自主低功耗模式，通過(guò)可編程中斷閾值喚醒主機(jī)

– 范圍可達(dá)400 cm

完全集成的微型模塊，具有寬視野(FoV)

– 發(fā)射器：940nm不可見(jiàn)光垂直腔面發(fā)射激光器(VCSEL)和集成模擬驅(qū)動(dòng)器

– 在發(fā)射器和接收器上使用衍射光學(xué)元件(DOE)的63 °對(duì)角視野FoV

– 大?。?.4 x 3.0 x 1.5 mm

方便集成

– 單回流焊元件

– 靈活的電源選擇，單個(gè)3.3 V或2.8 V操作或3.3 V或2.8 V AVDD與1.8 V IOVDD組合

采集與標(biāo)記數(shù)據(jù)集

獲取足夠數(shù)量的關(guān)于不同手勢(shì)的代表性數(shù)據(jù)對(duì)于訓(xùn)練人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型是非常重要的。

當(dāng)執(zhí)行一個(gè)手勢(shì)動(dòng)作時(shí)，我們可以通過(guò)使用Python語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的特定GUI輕松從ToF傳感器獲取并標(biāo)記原始數(shù)據(jù)，并創(chuàng)建自己的數(shù)據(jù)集。

該數(shù)據(jù)集包含了每種手勢(shì)(我們的演示中有8種：向左滑動(dòng)、向右滑動(dòng)、單擊、雙擊、順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)、向上滑動(dòng)、向下滑動(dòng))的數(shù)千個(gè)樣本，這些手勢(shì)由少數(shù)幾人提供。

顯然，如果你希望創(chuàng)建自定義的手勢(shì)，也可以使用相同的工具為這個(gè)手勢(shì)創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)集。

構(gòu)建和訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

對(duì)于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)部分，我們選擇運(yùn)用簡(jiǎn)單、靈活、功能強(qiáng)大的Keras框架構(gòu)建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。因?yàn)槭謩?shì)是一種順序動(dòng)作，所以我們選擇CNN + GRU層來(lái)創(chuàng)建模型，經(jīng)過(guò)大約50個(gè)epoch的訓(xùn)練，我們訓(xùn)練和驗(yàn)證數(shù)據(jù)集的準(zhǔn)確率可達(dá)到95%以上，而損失僅有0.08左右，已經(jīng)很不錯(cuò)了。對(duì)于測(cè)試數(shù)據(jù)集，我們也可以針對(duì)每種手勢(shì)獲得不錯(cuò)的準(zhǔn)確率。F1評(píng)分可達(dá)96%。

最后，我們可以將訓(xùn)練效果最好的模型和權(quán)重保存為gesture.h5的模型，以便在MCU端實(shí)施。

在MCU端實(shí)施手勢(shì)模型

先決條件：

需要在STM32CubeMX中安裝X-Cube-AI擴(kuò)展包。目前的最新版本是7.0.0，它也支持sklearn機(jī)器學(xué)習(xí)模型轉(zhuǎn)化。

X-Cube-AI配置向?qū)В?/p>

配置完使用哪塊板件后，可以從軟件包->選擇組件加載X-Cube-AI，或使用快捷鍵Alt+O。

需在“Software packs component selector”窗口選中X-Cube-AI/Core 這個(gè)選項(xiàng)，才能調(diào)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型并生成相關(guān)的STM32 NN庫(kù)。單擊[OK]，完成選擇。如下圖所示：

啟用X-CUBE-AI組件：

單擊[STMicroelectronics X-CUBE-AI 7.0.0] 打開(kāi)初始AI配置窗口。選中 [Artificial Intelligence X-CUBE-AI] ，啟用X-CUBE-AI內(nèi)核組件。還必須選中[Device Application]，才能添加AI插件應(yīng)用程序。

加載神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)：

1.添加網(wǎng)絡(luò)。

2.將模型名稱改為“gesture”。

3.選擇“Keras”作為輸入模型類型。

4.點(diǎn)擊“Browse”按鈕以選擇要實(shí)現(xiàn)的模型。gesture.h5

5.點(diǎn)擊“Analyze”按鈕以分析模型。

分析完畢后，將顯示模型層詳細(xì)報(bào)告，還附有該模型需要使用的MACC、flash、ram信息。

最后，在CubeMX中點(diǎn)擊“生成代碼”，然后會(huì)在您的項(xiàng)目中創(chuàng)建一個(gè)X-CUBE-AI文件夾，可以在該文件夾中找到一些有用的文件。

包括拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)的gesture.c和gesture.h文件。

包括權(quán)重/偏差的gesture_data.c和gesture_data.h文件。

app_x-cube-ai.c and app_x-cube-ai.h 文件還提供AI客戶端應(yīng)用程序可以使用的通用多網(wǎng)絡(luò)推理API接口。

如果后續(xù)需要更新數(shù)據(jù)集或是重新訓(xùn)練更新權(quán)重以獲得更好的性能效果，只要更新gesture_data.c和gesture_data.h文件就可以。所以，更新過(guò)程很方便的。

顯示結(jié)果

最后，將uart日志打印到PC端，從而在GUI端顯示我們的預(yù)測(cè)結(jié)果。當(dāng)您在距離自己20~80cm的ToF傳感器前做一個(gè)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的手勢(shì)時(shí)，GUI將會(huì)顯示預(yù)測(cè)結(jié)果，如下所示。百分比是該手勢(shì)的概率。

3D手勢(shì)演示到這里已經(jīng)結(jié)束，該解決方案可用于以下幾個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景。

智能家電：當(dāng)您的手上臟或濕的時(shí)候，通過(guò)手勢(shì)識(shí)別控制不同的家電。

交互式娛樂(lè)：如游戲機(jī)。

人機(jī)交互：讓機(jī)器更智能，讓人更安全，特別是在新冠病毒肆虐的環(huán)境或一些危險(xiǎn)環(huán)境中。

現(xiàn)在，您可以嘗試使用VL53L5傳感器、STM32開(kāi)發(fā)板、以及強(qiáng)大的X-Cube-AI庫(kù)創(chuàng)建自己的手勢(shì)識(shí)別演示。我們正在一些活動(dòng)中展示該演示項(xiàng)目;如果您對(duì)我們的手勢(shì)演示感興趣，請(qǐng)聯(lián)系意法半導(dǎo)體的AI創(chuàng)新應(yīng)用中心，我們會(huì)選定目標(biāo)客戶根據(jù)產(chǎn)品的特定用例對(duì)該演示進(jìn)行產(chǎn)品級(jí)支持。

我們策劃了一系列AI主題文章，詳細(xì)介紹意法半導(dǎo)體在Deep Edge AI領(lǐng)域的努力成果。 本文是該系列文章中的第八篇，點(diǎn)擊上方的話題，訂閱我們的AI技術(shù)專題系列 。 歡迎您在文后積極留言，告訴我們想了解意法半導(dǎo)體AI的哪些方面，我們將為您呈現(xiàn)更多精彩內(nèi)容。

原文標(biāo)題：AI技術(shù)專題之八：基于ToF傳感器的3D手勢(shì)識(shí)別

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審核編輯;湯梓紅