【地平線旭日X3派試用體驗(yàn)】03.Python串口解析姿態(tài)傳感器
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1、姿態(tài)傳感器簡(jiǎn)介
1、姿態(tài)傳感器簡(jiǎn)介
姿態(tài)傳感器是基于MEMS技術(shù)的高性能三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，廣泛用于無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、機(jī)械云臺(tái)、虛擬現(xiàn)實(shí)等場(chǎng)景。
本次實(shí)驗(yàn)使用的是姿態(tài)傳感器是我司自研產(chǎn)品，與X3派通過(guò)USB轉(zhuǎn)TTL串口連接，連接如下圖所示。
另外，本次實(shí)驗(yàn)既使用WindTerm通過(guò)串口連接X3派，主要用來(lái)傳輸python程序（python程序在windows編寫(xiě)測(cè)試完成后傳輸?shù)?/font>X3派），又通過(guò)HDMI顯示X3派的內(nèi)容，同時(shí)會(huì)接上鼠標(biāo)和鍵盤(pán)用于人機(jī)交互，如上圖所示。
2、姿態(tài)傳感器解析
serial.Serial(port, baud, timeout)：port --串口號(hào)，字符串型，windows下為comx，linux下為/dev/ttySCx或/dev/ttyUSBx；baud --波特率，整數(shù)型；timeout --讀超時(shí)時(shí)間。
serial.read_all()：讀取所有數(shù)據(jù)，返回的數(shù)據(jù)類(lèi)型為bytes類(lèi)型。
time.sleep():睡眠，單位為秒，經(jīng)測(cè)試在windows下該函數(shù)執(zhí)行異常，達(dá)不到預(yù)期效果，需要去掉，程序才能運(yùn)行正常。
在windows下，進(jìn)入命令行界面通過(guò)命令“pip install pyserial”安裝即可，測(cè)試python程序時(shí)使用命令“python xxx.py”接口運(yùn)行，如下圖所示（避免打廣告，我司的信息涂鴉了），在運(yùn)行之前修改好串口號(hào)和波特率即可。
協(xié)議解析主要是數(shù)據(jù)包組包、解析邏輯，同時(shí)需要注意C語(yǔ)言和python語(yǔ)言的類(lèi)型一些區(qū)別，這里稍微講一下就是單字節(jié)到多字節(jié)轉(zhuǎn)換的區(qū)別，如下圖所示，在C語(yǔ)言中直接可以通過(guò)內(nèi)存地址然后進(jìn)行強(qiáng)制轉(zhuǎn)換得到新的數(shù)據(jù)類(lèi)型，而python貌似不支持這樣操作（如果大家知道python可以達(dá)到同樣效果的方法不吝知道，謝謝），所以檢需要自己寫(xiě)一個(gè)轉(zhuǎn)換函數(shù)。
由于本人平時(shí)也很少使用python，也是通過(guò)這次的試用，入門(mén)了一下python，感受了一下python庫(kù)使用的便利性，同時(shí)也體會(huì)了一下python和C語(yǔ)言不同的魅力。下面直接開(kāi)始展示結(jié)果，如下圖所示，這里輸出了姿態(tài)傳感器的常見(jiàn)信息，如歐拉角、加速度計(jì)、陀螺儀、幀id。
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