無人運(yùn)載小車有效實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化流程，降低了生產(chǎn)成本，提高了企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，在企業(yè)的生產(chǎn)過程中發(fā)揮了重要的作用。

無線遙控手柄發(fā)出控制運(yùn)轉(zhuǎn)遙控指令，無線接收器將遙控指令發(fā)送給工控板，工控板根據(jù)遙控指令控制4路伺服(或步進(jìn)電機(jī))進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)將運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)果實(shí)時(shí)傳回控制手柄。

我們選用的產(chǎn)品

工控板EMB8628I+外置無線通信模塊+4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

履帶小車系統(tǒng)可分為行走模塊、C型臂探測(cè)器模塊、噴霧模塊、激光探測(cè)模塊及無線圖像數(shù)據(jù)模塊。

1、移動(dòng)方式：采用履帶式移動(dòng)方式，因整機(jī)前端負(fù)載大，車體采用前驅(qū)；考慮到實(shí)際工作中轉(zhuǎn)向，左、右副履帶采用差速、方向模式來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；

2、移動(dòng)速度：移動(dòng)速度＞0.8m/s，定位精度＜0.05m；

3、通訊方式：具備有線、無線、紅外、程控的通訊控制方式；

4、無線圖傳模塊：無線圖像傳輸即視頻及圖像數(shù)據(jù)，通過無線技術(shù)從采集端到接收端進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸。本系統(tǒng)中無線圖像傳輸技術(shù)主要包括兩個(gè)方面，一是小車在行進(jìn)過程中的移動(dòng)圖像視頻的實(shí)時(shí)傳輸，另外對(duì)C型臂采集到的圖片數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸。

5、電源：DC24V輸入

6、4路隔離PWM脈沖輸出,控制4路電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

7、4路隔離方向控制DO輸出，控制4路電機(jī)方向

8、4路隔離使能控制DO輸出，控制4路電機(jī)使能

9、4組限位控制輸入：每組包括左限位DI輸入、右限位DI輸入、原點(diǎn)DI輸入

10、一路隔離485總線，外接外部無線模塊，接收遙控指令

11、2路正交編碼器輸入，反饋?zhàn)笥译姍C(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡

12、4路急停DI信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)迅速停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

13、4路繼電器輸出(DC24V,驅(qū)動(dòng)電磁閥）

14、工控板應(yīng)滿足工作現(xiàn)場(chǎng)電機(jī)的強(qiáng)電磁干擾要求，不死機(jī)。

15、溫度要求：-20C°~70C°

審核編輯黃宇