背景介紹

多機(jī)通信是ROS的基礎(chǔ)能力之一，相比于ROS1，ROS2通過(guò)非常簡(jiǎn)單的配置即可實(shí)現(xiàn)多機(jī)通信。

對(duì)于兩個(gè)安裝了ROS2（或者地平線的TogetherROS）的設(shè)備，設(shè)備的IP地址在同一網(wǎng)段，并且ROS_DOMAIN_ID相同（如果不設(shè)置，默認(rèn)是0），即可實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間通過(guò)ROS2通信。

下面介紹X3派和PC虛擬機(jī)都連接無(wú)線wifi網(wǎng)絡(luò)的情況下，通過(guò)ROS2實(shí)現(xiàn)跨設(shè)備通信。

準(zhǔn)備工作

X3派

• 已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)，安裝方法：1. 快速開(kāi)始 — 旭日X3派用戶手冊(cè) 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
• 已安裝ROS2 Foxy，推薦安裝地平線基于ROS2 Foxy深度優(yōu)化和擴(kuò)展的TogetherROS，安裝速度更快。安裝方法：2.2. 通過(guò)DEB包安裝 — 地平線機(jī)器人平臺(tái)用戶手冊(cè) 1.0 文檔 (horizon.ai)
• 已連接wifi，連接方法：2. 系統(tǒng)配置 — 旭日X3派用戶手冊(cè) 1.0.0 文檔 (horizon.ai)

PC虛擬機(jī)

• PC宿主機(jī)為windows，使用VMware workstation 15.5舉例說(shuō)明。
• 虛擬機(jī)已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)。
• 虛擬機(jī)已安裝ROS2 Foxy。

操作方法

• PC宿主機(jī)斷開(kāi)有線連接，和X3派連接同一wifi。
• 虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置成橋接&復(fù)制物理網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)：

• 啟動(dòng)虛擬機(jī)。

結(jié)果分析

查看X3派的IP地址：

查看PC虛擬機(jī)中Ubuntu的IP地址：

連接同一wifi后，X3派和PC虛擬機(jī)中Ubuntu的IP地址相同。開(kāi)始測(cè)試X3派和PC虛擬機(jī)之間通過(guò)ROS2進(jìn)行通信。

X3派發(fā)布消息：

PC端訂閱消息：

可以看到，PC端的ROS2 Foxy訂閱到了X3派TogetherROS發(fā)布的消息，說(shuō)明兩個(gè)設(shè)備在連接同一wifi的情況下，通過(guò)ROS2跨設(shè)備通信成功。

本文轉(zhuǎn)載自地平線開(kāi)發(fā)者社區(qū)

原作者：zhuk

原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129467158916230