伴隨著消費(fèi)升級(jí)的浪潮，掃地機(jī)器人作為解放雙手的神器，成為智能家電消費(fèi)升級(jí)的新興品類。各品牌競(jìng)爭(zhēng)激烈，掃地機(jī)性能也在不斷提升， 在激光雷達(dá)和攝像頭的配合下，路徑規(guī)劃清晰，防碰撞的性能也有了更好的提升。掃地機(jī)自動(dòng)清掃完，就自動(dòng)回到充電樁自行充電，全程無(wú)需人為操作，非常便捷。

掃地（掃拖）機(jī)器人主板基本框圖

RFM300無(wú)線射頻模塊主要應(yīng)用于實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)的一鍵召回功能，及實(shí)時(shí)獲取掃地機(jī)工作狀態(tài)，并且能夠?qū)λ具M(jìn)行OTA升級(jí)；水站也可以實(shí)時(shí)與掃地機(jī)進(jìn)行指令交互。

華普微的433MHz無(wú)線模塊RFM300-433S2R，此模塊在16x16X1.8mm大小上集成了除去天線外的所有器件，尺寸小節(jié)省了PCB布板的面積，發(fā)射功率可以到+13 dBm,靈敏度最低 -120dBm，如此的鏈路預(yù)算能力能滿足幾百平的房間內(nèi)無(wú)線收發(fā)。調(diào)制模式有FSK、GFSK、OOK可以根據(jù)需要自行配置，可編程位速率最高達(dá)300kbps@FSK/40 kbps@OOK；此通訊速率對(duì)于掃地機(jī)的回充通信是完全滿足的。接收電流7mA，低的接收電流能延長(zhǎng)掃地機(jī)的工作時(shí)間。

華普微RFM300無(wú)線收發(fā)模塊

RFM300C模塊系列基于高性能雙向收發(fā)芯片CMT2300A設(shè)計(jì)，可工作在433/868/915MHz 等SubGhz頻段，低接收靈敏度（-118dBm）和+13dBm輸出功率確保了更遠(yuǎn)的傳輸距離和更高的鏈路性能。

RFM300還可以廣泛應(yīng)用在自動(dòng)抄表，無(wú)線數(shù)據(jù)收集，汽車防盜報(bào)警系統(tǒng)，家居自動(dòng)化與安防系統(tǒng)等。

另外，在掃地機(jī)器人的塵盒中，需要應(yīng)用壓力傳感器來(lái)檢測(cè)塵盒是否充滿，比如HP203N；在掃拖一體機(jī)器人的水箱中，也需使用傳感器來(lái)檢測(cè)水位信息。比如華普微HP209高精度防水壓力傳感器。

華普微HP203N 壓力傳感器

高精度數(shù)字壓力傳感HP203N用了I2C接口以提供精確的溫度、壓力或海拔高度數(shù)據(jù)；內(nèi)置MEMS壓力傳感器，壓力和溫度傳感器的輸出經(jīng)高分辨率24位模數(shù)轉(zhuǎn)換器數(shù)字化輸出；然后通過(guò)補(bǔ)償?shù)鹊闹魉銓＠?a href="http://www.makelele.cn/v/tag/2562/" target="_blank">算法計(jì)算出壓力、溫度、根據(jù)壓力和溫度的數(shù)據(jù)；再計(jì)算高度值，所有內(nèi)置計(jì)算采用了高速4MHZ的浮點(diǎn)運(yùn)算，計(jì)算誤差小。通過(guò)檢測(cè)掃地機(jī)塵盒中的壓力數(shù)據(jù)變化，通過(guò)特定算法和校準(zhǔn)，可以輔助判斷塵盒中的混合垃圾是否已經(jīng)滿了，以及判斷掃地機(jī)的濾網(wǎng)是否已經(jīng)堵塞，提示用戶清理塵盒以及更換濾網(wǎng)。

華普微HP209 防水壓力傳感器

HP209采用帶I2C接口的MEMS壓力傳感器，可提供精確的溫度、壓力或水位數(shù)據(jù)。傳感器的壓力和溫度輸出由高分辨率24位ADC進(jìn)行數(shù)字化處理。水位數(shù)據(jù)根據(jù)壓力和溫度數(shù)據(jù)通過(guò)特定的專利算法計(jì)算得出。內(nèi)部集成了數(shù)據(jù)補(bǔ)償功能，節(jié)省了外部主機(jī)MCU系統(tǒng)的工作量。提供簡(jiǎn)單的基于命令的數(shù)據(jù)采集接口和可編程中斷控制。每秒測(cè)量的典型有功電源電流為5.3μA，ADC輸出經(jīng)過(guò)濾波和256分頻。壓力輸出可以0.1P為單位進(jìn)行解析。

審核編輯：湯梓紅