減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，常用作原動(dòng)件與工作機(jī)之間的減速傳動(dòng)裝置。在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。目前，減速器已被廣泛應(yīng)用于汽車制造、工業(yè)機(jī)器人、智能家居、飛行器、重力建模、航空航天等領(lǐng)域。與此同時(shí)，許多新興行業(yè)也開始采用精密減速器，如自動(dòng)駕駛、物聯(lián)網(wǎng)、新能源汽車等，以滿足智能制造的需求。

近年來，隨著國(guó)產(chǎn)替代的需求增加和人形機(jī)器人等新的增量需求的到來加速了減速器的市場(chǎng)推廣與應(yīng)用。同時(shí)，政策的推動(dòng)使減速器行業(yè)得到了長(zhǎng)足的發(fā)展。2023年6月，《制造業(yè)可靠性提升實(shí)施意見》的出臺(tái)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人所需的精密減速器、智能控制器等關(guān)鍵專用基礎(chǔ)零部件的可靠性提升提出了明確要求，不僅提高了相關(guān)零部件的可靠性水平，也進(jìn)一步推動(dòng)了我國(guó)減速器行業(yè)的發(fā)展。在主要下游需求的驅(qū)動(dòng)下，我國(guó)減速器行業(yè)迎來了一個(gè)快速發(fā)展的時(shí)期。

未來，中國(guó)減速器行業(yè)將持續(xù)發(fā)展，技術(shù)進(jìn)步將進(jìn)一步推動(dòng)減速器應(yīng)用的不斷擴(kuò)大，市場(chǎng)規(guī)模將繼續(xù)提升。

一、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

（1）上游由控制器、伺服電機(jī)、減速器、智能芯片等核心零部件構(gòu)成。核心零部件占比工業(yè)機(jī)器人成本約70%，其中減速器、伺服電機(jī)、控制器占比分別約為35%/20%/15%；合計(jì)約占成本比重70%以上。控制器是輸出命令方，伺服系統(tǒng)、減速器相互配合，執(zhí)行控制器的指令，共同保證工業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定、精準(zhǔn)運(yùn)行。

（2）中游涵蓋機(jī)器人本體制造商以及面向應(yīng)用部署服務(wù)的系統(tǒng)集成商；

（3）下游主要由不同領(lǐng)域的企業(yè)客戶和個(gè)人消費(fèi)者組成，共同形成巨大的機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)。

二、減速器

減速器類似于工業(yè)機(jī)械的“肌腱”，對(duì)于每一個(gè)以軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器“關(guān)節(jié)”，減速器可以精準(zhǔn)調(diào)節(jié)機(jī)器轉(zhuǎn)動(dòng)角度。機(jī)器人的操作，主要靠伺服電機(jī)、減速器和控制器三個(gè)部件進(jìn)行控制，這三大部分也是機(jī)器人的核心零部件。

減速器作為機(jī)器人難啃的核心零部件之一，一直以來備受國(guó)家和市場(chǎng)關(guān)注。根據(jù)速度測(cè)算 2025 全球諧波減速器市場(chǎng)空間有望達(dá) 147.5 億元；預(yù)計(jì)2025年，中國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模將突破40億元。

從成本上來看，減速器占機(jī)器人整機(jī)成本超過三分之一（約35%）。從盈利水平看，諧波減速器的毛利率也相對(duì)較高，基本能夠維持在50%以上。

減速器的類型有很多種，但市場(chǎng)比較關(guān)注的是RV減速器、諧波減速器、行星減速器。

精密減速器主要分為RV減速器和諧波減速器，應(yīng)用領(lǐng)域主要是工業(yè)機(jī)器人。RV減速器由于具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；減諧波減速器作為減速器其中一個(gè)分支，體積小、傳動(dòng)比高，主要用于機(jī)器人小臂、腕部或手部。市場(chǎng)上用得最多的三類機(jī)器人分別是SCARA 機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人和Delta 機(jī)器人。

行星減速機(jī)是傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，主要由行星輪、太陽輪、內(nèi)齒圈三部分組成，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并且傳動(dòng)效率高，多安裝在伺服電機(jī)上，用來降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，精確定位。諧波減速器因扭矩小，剛性有限，在髖關(guān)節(jié)等不一定能滿足需求。市場(chǎng)忽略了靈巧手中用行星減速器調(diào)劑減速比。

拿馬斯克的人形機(jī)器人為例，搭載約40個(gè)電機(jī)，預(yù)計(jì)肩部、肘部、腿部等主要關(guān)節(jié)使用10-14個(gè)諧波減速器，每個(gè)價(jià)值約1500元，總價(jià)值在15k-21k，這也是為什么去年綠的諧波漲了4倍的原因；而RV減速器用在腰部（對(duì)承載能力要求較高），使用2-4個(gè)，每個(gè)價(jià)值約3000元，總價(jià)值在6k-12k。

從當(dāng)下人形驅(qū)動(dòng)單元配置減速器的角度出發(fā)，在準(zhǔn)直驅(qū)驅(qū)動(dòng)單元中，配合自身高扭矩密度的電機(jī)，更傾向于用低傳動(dòng)比的行星減速器，目前行星減速器已應(yīng)用于四足機(jī)器人和小型仿人機(jī)器人中。

三種減速器的適用場(chǎng)合：

（1）RV減速器傳動(dòng)比大、剛性強(qiáng)、適合重負(fù)載。常用于需要高扭矩和反轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用。

（2）諧波減速器具有超高精度傳動(dòng)、緊湊結(jié)構(gòu)和無背隙運(yùn)動(dòng)、質(zhì)量輕、體積小、適合中低負(fù)載的特點(diǎn)。諧波減速機(jī)采用齒輪間隙摩擦去實(shí)現(xiàn)減速的。常用于精密儀器、航天器、機(jī)器人等高精度應(yīng)用。

（3）行星減速器體積小、剛性強(qiáng)，但減速比低，精度較差。行星減速機(jī)則是利用齒輪外殼與齒輪之間的摩擦來實(shí)現(xiàn)減速。廣泛應(yīng)用于需要高精度傳動(dòng)的場(chǎng)合。

三、減速器全球頭部

2022年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為44.3萬套，對(duì)減速器的總需求量約為110萬臺(tái)，其中，諧波減速器與RV減速器的需求量分別為64萬臺(tái)與46萬臺(tái)，比例約為6：4。

從競(jìng)爭(zhēng)格局來看，全球諧波減速器市場(chǎng)呈現(xiàn)高度集中狀態(tài)，在全球諧波減速器市場(chǎng)格局中，精密減速器市場(chǎng)主要被日本兩大減速器巨頭納博特斯克和哈默納科壟斷，占據(jù)全球75%的市場(chǎng)份額。

在全球范圍內(nèi)，精密行星減速機(jī)市場(chǎng)被少數(shù)企業(yè)所占據(jù)，包括德國(guó)紐卡特、德國(guó)威騰斯坦、德國(guó)賽威傳動(dòng)、日本住友、日本電產(chǎn)等。

四、國(guó)內(nèi)減速器部分上市公司梳理

1.諧波減速器

在國(guó)內(nèi)各方勢(shì)力相繼布局下，諧波減速器的相關(guān)技術(shù)也在逐步提升。

（1）綠的諧波，2021年國(guó)內(nèi)市占率約四分之一，30萬臺(tái)產(chǎn)能。（往期報(bào)道：綠的諧波2022年上半年凈利9164.05萬，同比增長(zhǎng)9.87%，經(jīng)營(yíng)規(guī)模進(jìn)一步擴(kuò)張；綠的諧波“N”系列諧波減速器面世；綠的諧波技術(shù)總監(jiān)儲(chǔ)建華：國(guó)產(chǎn)諧波減速機(jī)與國(guó)外PK到底有何不同）

（2）同川科技（漢宇集團(tuán)持股60%），2021占綠的諧波的約1/3，10萬臺(tái)產(chǎn)能。（往期報(bào)道：機(jī)器人核心部件生產(chǎn)商同川科技再獲A輪融資）

（3）大族激光，2021占綠的諧波的約1/5。（往期報(bào)道：大族激光500萬成立機(jī)器人新公司）

（4）昊志機(jī)電，作為從事中高端數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、新能源汽車核心功能部件的研發(fā)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造、銷售與維修服務(wù)的技術(shù)企業(yè)，其機(jī)器人零部件產(chǎn)品齊全且品質(zhì)卓越 。從產(chǎn)品矩陣來看，昊志機(jī)電擁有電機(jī)系列產(chǎn)品、伺服系統(tǒng)、減速器系列產(chǎn)品、控制器、六維力傳感器、高精度編碼器、剎車機(jī)構(gòu)等產(chǎn)品。（往期報(bào)道：昊志機(jī)電攜手捷太格特（Koyo）強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合打造世界級(jí)高端諧波減速器；八大類按摩手法，昊志機(jī)電助力按摩機(jī)器人上崗）

（5）橫河精密，公司依托模具業(yè)務(wù)作為基礎(chǔ)，向下游拓展，分別在齒輪傳動(dòng)、輕量化零部件、智能家電等領(lǐng)域進(jìn)行重點(diǎn)研究，已成功為客戶開發(fā)了多款諧波減速器、掃地機(jī)器人減速箱等項(xiàng)目。

（6）奧聯(lián)電子，持股恒翼通23.25%股權(quán)，有10萬臺(tái)精密減速器（含諧波）產(chǎn)能，但2021年7月公告股權(quán)被售出。

2.RV減速器

（1）雙環(huán)傳動(dòng)，2021年國(guó)內(nèi)市占率14%。今年上半年，雙環(huán)傳動(dòng)的精密減速器業(yè)務(wù)營(yíng)收3.15億元，同比增長(zhǎng)66.35%（2022年上半年?duì)I收為1.89億元）。雙環(huán)傳動(dòng)于1980年成立，最早是以機(jī)械傳動(dòng)齒輪及其相關(guān)零部件的研發(fā)、設(shè)計(jì)與制造為主，主要面向的是汽車領(lǐng)域。2013年，雙環(huán)傳動(dòng)憑借在齒輪行業(yè)積累的豐富經(jīng)驗(yàn)，業(yè)務(wù)向機(jī)器人精密減速器領(lǐng)域拓展，開始研發(fā)機(jī)器人減速器。2020年，雙環(huán)傳動(dòng)還成立子公司浙江環(huán)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)科技有限公司，加大精密傳動(dòng)領(lǐng)域的布局，目前諧波減速器業(yè)務(wù)已實(shí)現(xiàn)多型號(hào)穩(wěn)定供貨，RV減速器業(yè)務(wù)產(chǎn)銷量同比、環(huán)比均有顯著增長(zhǎng)，市場(chǎng)占有率進(jìn)一步提升。

（2）中大力德，2021年國(guó)內(nèi)市占率4%；中大力德自成立以來深耕自動(dòng)化傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)裝置的研發(fā)和制造，產(chǎn)品包括微型無刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、滾筒電機(jī)、RV減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動(dòng)、永磁直流減速電機(jī)等。中大力德的減速器業(yè)務(wù)2023年上半年取得了增長(zhǎng)，其減速器業(yè)務(wù)營(yíng)業(yè)收入為1.22億元，占總營(yíng)業(yè)收入22.70%。中大力德是同時(shí)提供減速器等4種機(jī)械傳動(dòng)控制核心部件制造商。

（3）秦川機(jī)床，2021年國(guó)內(nèi)市占率2%；秦川機(jī)床于1998年深交所主板上市，2013年開始進(jìn)行機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的研發(fā)。目前秦川機(jī)床的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器已有5大系列、23種規(guī)格、130種速比，是國(guó)內(nèi)規(guī)格最全，系列最多的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)制造商之一。秦川機(jī)床的RV 減速器已突破關(guān)鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝備，產(chǎn)能 6-9 萬臺(tái)。目前，秦川機(jī)床減速器系列產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)和銷售，可滿足國(guó)內(nèi)外用戶 5KG~800KG 不同機(jī)器人及自動(dòng)化應(yīng)用的減 速器選型需求。

（4）上海機(jī)電， 上海機(jī)電是一家主營(yíng)做電梯的公司，但在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域卻有深入布局，其合資公司股東納博特斯克在減速器行業(yè)內(nèi)市場(chǎng)份額第一。與全球壟斷級(jí)減速器公司日本納博成立2中國(guó)合資公司：上海納博特斯克傳動(dòng)設(shè)備有限公司：公司持股51%，2021年總資產(chǎn)1.85億，凈資產(chǎn)1.1億，營(yíng)業(yè)收入2.88億，凈利潤(rùn)3292萬；納博特斯克（中國(guó)）精密機(jī)器有限公司：公司持股33%，2021年總資產(chǎn)6.39億，凈資產(chǎn)3.7億，營(yíng)業(yè)收入6.91億，凈利潤(rùn)8510萬。

3.行星減速器

杭齒前進(jìn)：杭齒前進(jìn)成立于 1960 年，是中國(guó)最早的船用齒輪箱制造商。公司立足傳動(dòng)裝置主業(yè)，業(yè)務(wù)覆蓋船舶、工程機(jī)械、風(fēng)力發(fā)電、農(nóng)業(yè)機(jī)械等領(lǐng)域，目前船用齒輪箱通過了ABS、BV、GL、KR、LR 等多個(gè)國(guó)家船級(jí)社的產(chǎn)品認(rèn)證。工程機(jī)械產(chǎn)品 WG180/181 系列液力變速器曾經(jīng)德國(guó) ZF 公司考核試驗(yàn)認(rèn)可，達(dá)到ZF公司相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。公司現(xiàn)有多款行星減速器產(chǎn)品應(yīng)用于船舶、工程機(jī)械、礦山港口等諸多領(lǐng)域。

寧波東力：寧波東力股份有限公司從事的主要業(yè)務(wù)是專注于齒輪箱、電機(jī)及傳動(dòng)裝置的研發(fā)、生產(chǎn)和服務(wù)。公司主要產(chǎn)品有傳動(dòng)設(shè)備、門控系統(tǒng)。公司的產(chǎn)品包括行星減速器等，杭州灣電機(jī)、減速器部分車間已投入生產(chǎn)；同時(shí)公司擬實(shí)施年產(chǎn)52萬臺(tái)電機(jī)及減速機(jī)項(xiàng)目。公司的行星減速器主要應(yīng)用于礦山、水利、環(huán)保等行業(yè)。

兆威機(jī)電：兆威機(jī)電是一家專業(yè)從事微型傳動(dòng)系統(tǒng)、微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售的高新技術(shù)企業(yè)，在工業(yè)裝備領(lǐng)域，兆威機(jī)電研發(fā)了滾筒電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)抓夾執(zhí)行器等。公司精密行星減速器是指具有較高傳動(dòng)精度的小模數(shù)行星減速器，其具備體積小、精度高、成本低、噪音小、重量輕等優(yōu)勢(shì)。

英洛華：主要研制和開發(fā)當(dāng)今世界上高尖端產(chǎn)——稀土永磁釹鐵硼系列產(chǎn)品，公司具備行星減速器的量產(chǎn)能力，目前有小批量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。公司持續(xù)以“做精機(jī)電智造、做強(qiáng)磁材器件、做優(yōu)下游應(yīng)用”為根本，多業(yè)務(wù)板塊協(xié)同發(fā)展，積極應(yīng)對(duì)市場(chǎng)變化。