RZ/T2L簡介

RZ/T2L是一款高性能MPU，可通過EtherCAT實(shí)現(xiàn)高速、高精度的實(shí)時(shí)控制。

RZ/T2L搭載最大頻率為800MHz的Arm Cortex-R52內(nèi)核以及與CPU緊密耦合的大容量內(nèi)存（576KB），可以降低使用高速緩存存儲器時(shí)出現(xiàn)的執(zhí)行時(shí)間波動，并提供確定性與高速響應(yīng)處理。

RZ/T2L在CPU內(nèi)核、外設(shè)功能和LLPP（低延時(shí)外設(shè)端口）總線等方面具備與RZ/T2M無縫連接的硬件架構(gòu)，可用于AC servo等更高性能的控制系統(tǒng)。此外，RZ/T2L提供了與瑞薩MPU和MCU可兼容、可擴(kuò)展的軟件平臺。它使客戶可以利用自己的軟件資產(chǎn)進(jìn)行新機(jī)型的開發(fā)。

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

電機(jī)控制外設(shè)

● PWM定時(shí)器：MTU3，GPT

● ⊿Σ 接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函數(shù)加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔離的安全應(yīng)用

●由MPU保護(hù)的外設(shè)

編碼器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, FA-CODER, HIPERFACE DSL

工業(yè)以太網(wǎng)

● EtherCAT

外部總線接口

● SRAM（16/8bit），SDRAM：BSC

● 串行主機(jī)接口

加密功能

● 安全啟動，加密加速器

● 真隨機(jī)數(shù)生成器

● Unique ID等

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

電機(jī)控制外設(shè)

● PWM計(jì)時(shí)器：MTU3，GPT

● ⊿Σ接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函數(shù)加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔離的安全應(yīng)用

● 由MPU保護(hù)的外設(shè)

編碼器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2，F(xiàn)A-CODER, HIPERFACE DSL

外部總線接口

● SRAM (16/8bit)，SDRAM：BSC

● 串行主機(jī)接口

加密功能

● 安全啟動，加密加速器

● 真隨機(jī)數(shù)生成器

● Unique ID等

RZ/T2L產(chǎn)品概述

更高的實(shí)時(shí)控制性能

●Cortex-R52處理器，帶FPU @Max 800MHz

●緊密耦合內(nèi)存（TCM）512K+64KB RAM（避免cache導(dǎo)致的執(zhí)行不穩(wěn)定）

● System RAM：1.0MB

豐富的片上外設(shè)

●電機(jī)控制外設(shè)

PWM定時(shí)器、ΔΣ I/F、三角函數(shù)加速器等

●多協(xié)議編碼器接口，2ch

● 存儲器接口

8線/4線SPI、SDRAM等

●通信功能

CAN-FD、IIC、USB2.0（HS）等

● 繼承并加強(qiáng)了SH、RX、RZ/T1的外設(shè)

支持工業(yè)自動化市場需求

●支持EtherCAT，ESC（EtherCATSlaveController）

●所有內(nèi)存RAM帶ECC（TCM, cache memory緩存, shared memory共享緩存）

電機(jī)控制特性

800MHz高性能實(shí)時(shí)CPU，帶TCM

●Cortex-R52 @800MHz

●TCM避免了使用Cache時(shí)執(zhí)行時(shí)間的波動

●TCM的工作頻率為400MHz

●電機(jī)電流環(huán)<1μs

三角函數(shù)加速器（TFU）

●通過專用硬件降低CPU負(fù)載

400MHz PWM定時(shí)器

●PWM定時(shí)器的工作頻率分別為400MHz（GPT）和200MHz（MTU3）

●足夠的通道數(shù)來支持雙軸

ΔΣ 接口

● 2個(gè)單元，可支持雙軸

●靈活的抽取速率，避免采樣時(shí)序抖動

多協(xié)議編碼器接口

2路多協(xié)議編碼器接口

●支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa FA-CODER

用于電機(jī)控制外設(shè)的低延遲總線（LLPP）

●通過LLPP總線連接電機(jī)相關(guān)外設(shè)，實(shí)現(xiàn)訪問外設(shè)的低延遲

RZ/T2L集成了主要的增量式和絕對值編碼器接口

●不再需要如傳統(tǒng)系統(tǒng)中使用專用的ASIC或FPGA。（SCI支持的FA-CODER）

開發(fā)環(huán)境

支持客戶產(chǎn)品開發(fā)的開發(fā)環(huán)境/解決方案

瑞薩電子入門套件，適用于RZ/T2L

● RSK擁有Segger Corp.的板載調(diào)試器，無需使用外部調(diào)試探針即可開發(fā)和調(diào)試軟件

● 瑞薩電子提供的軟件開發(fā)環(huán)境e2 studio和各種示例程序可從瑞薩電子網(wǎng)站下載

● RSK具有兩個(gè)EtherCAT端口和一個(gè)千兆以太網(wǎng)端口以及各種接口，如USB、RS-485、CAN

● RSK搭載八線/四線flash，支持從任何flash設(shè)備啟動。并支持USB啟動和串行啟動

● 可通過PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口輕松擴(kuò)展

* USB Device connector, quad Flash mounted on the back.

●提供可以生成FreeRTOS代碼和硬件驅(qū)動程序的FSP

●提供工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議棧、編碼器接口協(xié)議和安全解決方案