DZRN回原點指令

DZRN K20000 K3000 X12 Y0這是一個回原點指令，K20000表示剛開始回原點的脈沖頻率，當檢測到X12的上升沿后，脈沖輸出頻率降為3000。當再檢測到X12的下降沿后，脈沖輸出停止。脈沖輸出端為Y0。

DDRVI相對定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2意思為：當X2接通時，以當前的位置為起點，向Y0以1KHz的頻率發(fā)送10000個脈沖，電機方向為正方向，并反應在Y2上。

一般伺服電機使用的最多的就是位置控制模式，其說明書上的接線，不要被嚇到了cn1是控制端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專用線的。實際上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩組，32和33作為脈沖輸入，34和35作為方向輸入。舉個例子：我們把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）

接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡單的伺服系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)沒有，其實外部三根線就可以了，我們把32和34接在一起，共用電源正極。不過，伺服是靠脈沖控制的，我們的線路只給伺服發(fā)了一

個脈沖，而本套伺服是10000脈沖/轉(zhuǎn)，那么它只轉(zhuǎn)動了360/10000，呵呵，幾乎沒動一樣，要使它連續(xù)運動，就要給它持續(xù)的脈沖，脈沖快，它轉(zhuǎn)得快，脈沖多，它轉(zhuǎn)得多。那么就用到PLC了。我這里用

的是三菱的plc：FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對應COM0，Y1對應COM1，Y2Y3到Y(jié)5對應COM2（我以Fx1s14mr 8入6出為例）。當Y0有輸出時，COM0就和Y0接

通（內(nèi)部的，據(jù)說是場效應管），同理Y2有輸出時，COM2就和Y2接通，那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產(chǎn)生脈沖信號（0101010101）和方向信號（0000001111111）了。產(chǎn)生脈沖還不容易，用個timer

進行alt就行了（alt是三菱plc的一個指令，alt y0，每執(zhí)行一次，Y0就翻轉(zhuǎn)）。

實際上還有更簡單和強大的DRVA和DRVI。DDRVA：絕對位置驅(qū)動ddrva s1 s2 d1 d2s1：位置（簡單理解為相對于原點的脈沖數(shù)，正負999999之間）s2：頻率（發(fā)脈沖的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低于某個值，和加減速、最高速都有關(guān)系，具體參考編程手冊）d1：輸出脈沖的out口，我們用的y0d2：輸出方向的out口，我們用y2

DDRVI：相對位置驅(qū)動，用法一樣，唯一不同的是S1：簡單理解為相對于當前位置的脈沖數(shù)。也許有人要說了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡單，可是我沒看到幾個人用alt驅(qū)動伺服。DDRVA的好處是：不用處理脈沖方向，也就是不用我們?nèi)ス躖2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉(zhuǎn)了。還有就是，我們用DDRVA和DDRVI的時候，PLC可以幫我們把發(fā)出的脈通過使用它的特殊寄存器記錄下來，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2（驅(qū)動伺服電機以每秒500脈沖的速度移動1000個脈沖的距離，表達不準確，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是高16位，當?shù)?6位的D8140滿了以后（16位，要滿的話估計要到665535去了），D8141才開始使用。注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時候要控制兩臺伺服），不是高速的方向信號就交給y2和y3了，一般是y0和y2配成一對，y1和y3配成一對。