大學(xué)生遠(yuǎn)程機(jī)器人開發(fā)并非癡人說夢--在弗羅茨瓦夫科技大學(xué)，這已成為現(xiàn)實(shí)。在最新一期的《The MagPi》中，Rob Zwetsloot 與 RemoteLab 進(jìn)行了交流。作為 #MagPiMonday 的特別節(jié)目，在此與您分享。幾期前，我們采訪了 Wojciech Domski 關(guān)于他的遙控飛機(jī) OSD 的故事，這是一個很酷的小項(xiàng)目，可以讓他看到遙控飛機(jī)的飛行位置以及一些 HUD 信息。在令人印象深刻的同時，他還與弗羅茨瓦夫大學(xué)合作了一個項(xiàng)目，并一直熱衷于與我們分享。

可通過 RemoteLab 訪問各種開發(fā)板，包括 ST 的 Nucleo 板和 Discovery 板

Wojciech 解釋說：“RemoteLab 被稱為硬件即服務(wù)（Hardware-as-a-Service），它通過服務(wù)方式提供對開發(fā)板等資源的遠(yuǎn)程訪問。它位于弗羅茨瓦夫科技大學(xué)[WRUST]，用于機(jī)器人控制器和高級機(jī)器人控制課程"。RemoteLab 的出現(xiàn)是必要的--2020 年，由于新冠疫情大流行，弗羅茨瓦夫科技大學(xué)與世界其他地方一樣暫停了面授課程。由于學(xué)生無法訪問真正的開發(fā)板（以及他們所在的實(shí)驗(yàn)室），Wojciech 開始構(gòu)建一種通過 Raspberry Pi 遠(yuǎn)程訪問開發(fā)板的方法。Wojciech 說："2020 年底，我在家里開發(fā)并運(yùn)行了第一個版本。2021 年，我建立了環(huán)境并推出了服務(wù)。如果沒有我所在大學(xué)的支持以及 [私營公司] ST 提供開發(fā)板的人員的支持，這一切都不可能實(shí)現(xiàn)。”網(wǎng)絡(luò)界面包括一個攝像頭，您可以監(jiān)控電路板

最初的構(gòu)建使用的是 Raspberry Pi 3，它兼顧了低功耗和高硬件性能，再加上支持良好的 Linux 發(fā)行版，使其成為理想的選擇。Wojciech 告訴我們："它的性能足以同時為十幾名學(xué)生提供服務(wù)。不過，提供開發(fā)板視圖的視頻流效果并不好。我需要解決這個問題，并決定使用基于靜態(tài)圖像的視頻預(yù)覽。下一代產(chǎn)品包括升級到 Raspberry Pi 4?，F(xiàn)在，甚至可以直接在 Raspberry Pi 上工作和開發(fā)代碼，因?yàn)樗峁┝俗銐虻挠嬎隳芰?。最后，?2024 年又進(jìn)行了一次升級。三臺服務(wù)器換成了 Raspberry Pi 5。此外，網(wǎng)絡(luò)界面也有了新的更新版本。根據(jù)我的實(shí)驗(yàn)，Raspberry Pi 5 甚至可以向全班學(xué)生傳輸真實(shí)的視頻反饋"。

充滿挑戰(zhàn)的發(fā)展

我們喜歡問每個制作者制作過程如何。Wojciech 的回答很直白：“太可怕了 :D”，還配了一個表情符號。RemoteLab 使用的開發(fā)板之一

Wojciech 承認(rèn)："我不想計算晚上花在硬件安裝上的時間。準(zhǔn)備軟件是一回事，你可以逐步添加新功能，必要時還可以修改。我印象最深的是將額外的硬件（如傳感器）連接到開發(fā)板上。我花了大約三天的時間進(jìn)行設(shè)置和測試"。我們都經(jīng)歷過組裝失敗的挫折。不過最終，他還是成功地完成了所有工作。用戶只需通過 SSH 連接到 RemoteLab 服務(wù)器，就能通過網(wǎng)絡(luò)界面查看實(shí)驗(yàn)室中開發(fā)板的狀態(tài)并對其進(jìn)行控制。對了，由于升級到了 Raspberry Pi 5，現(xiàn)在還能獲得視頻反饋。

遠(yuǎn)程學(xué)習(xí)

對于任何這樣的項(xiàng)目，從最終用戶那里獲得反饋也很重要，而它似乎很受學(xué)生們的歡迎。Wojciech說："一些學(xué)生非常喜歡RemoteLab，說它對他們幫助很大。具有突破性意義的是，該系統(tǒng)可以全天候使用。我收到很多反饋，說學(xué)生們能夠更好地備課，而且他們不受任何時間限制。原型設(shè)計是一項(xiàng)費(fèi)力的工作，布線是一項(xiàng)繁瑣而細(xì)致的工作

Wojciech 仍在開發(fā)這個系統(tǒng)，過去幾年來一直如此，并在不斷改進(jìn)，例如剛剛增加了通過網(wǎng)絡(luò)界面的串行控制臺，下一步他將考慮實(shí)時繪圖。他還在考慮擴(kuò)展到第四臺 Raspberry Pi 服務(wù)器，并增加對 Raspberry Pi Pico 和 Pico 2 的支持。Wojciech 最后說道：“我認(rèn)為 RemoteLab 完全代表了 Raspberry Pi 基金會的宗旨，它這完全是為了支持教育并鼓勵人們進(jìn)行創(chuàng)新?！?/p>

工作原理

1. 用戶與服務(wù)器之間通過 SSH 傳輸兩個端口，其中一個端口為網(wǎng)絡(luò)用戶界面。在這里，你可以查看開發(fā)板的狀態(tài)、調(diào)試器是否正在運(yùn)行以及其他功能。

2. 第二個端口專用于調(diào)試器（openocd 或 st-link），通過 SWD 接口連接，就像 Raspberry Pi Pico 上一樣。遠(yuǎn)程調(diào)試允許將新固件上傳到開發(fā)板，或調(diào)試開發(fā)板上的源代碼。

3. 管理員方面要復(fù)雜一些，需要網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器來管理上述功能。我們創(chuàng)建了一套 Python 腳本，用于在任何特定 RemoteLab 設(shè)置的一臺或所有服務(wù)器上自動執(zhí)行重復(fù)任務(wù)（如更新代碼）。