本案例是西門子PLC與川崎機(jī)器人通過(guò)Profient轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)進(jìn)行通訊轉(zhuǎn)換的配置案例，西門子作為profinet主站，機(jī)器人作為ModbusTCP服務(wù)器。

配置過(guò)程：

機(jī)器人配置

川崎機(jī)器人控制器提供了RS232、以太網(wǎng)的通信接口，同時(shí)也可通過(guò)加裝選配件支持多種主流現(xiàn)場(chǎng)總線，以解決與現(xiàn)場(chǎng)控制設(shè)備互聯(lián)問(wèn)題。在實(shí)際的通信應(yīng)用中，當(dāng)確定了雙方的通信協(xié)議后，有的只需要按手冊(cè)指導(dǎo)，進(jìn)行相應(yīng)的配置即可實(shí)現(xiàn)，如現(xiàn)場(chǎng)總線方案；但有的通信方案中，還需要應(yīng)用層協(xié)議的支持，如RS232和以太網(wǎng)通信方案。

如川崎F型控制器，前面板提供了一個(gè)通用以太網(wǎng)通信端口。

該以太網(wǎng)端口與外圍設(shè)備（PC等）連接從而創(chuàng)建如下圖所示的以太網(wǎng)。

使用該端口，可與川崎公司提供的KCwinTCP/KRterm 終端軟件、K-ROSET模擬軟件通信外，同時(shí)還可與其他支持TCP/IP通信協(xié)議的設(shè)備進(jìn)行通信。該以太網(wǎng)端口針對(duì)其他通用設(shè)備通信提供了基于TCP/IP通信用的套接字（Socket）接口的命令，支持基于四層TCP/IP體系結(jié)構(gòu)中的前三層，包括網(wǎng)絡(luò)接口層、網(wǎng)際層IP、運(yùn)輸層（TCP或UDP），對(duì)于實(shí)際通信應(yīng)用，客戶需要根據(jù)自己所選用的應(yīng)用層通信協(xié)議，進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，以為用戶的應(yīng)用進(jìn)程提供服務(wù)。

1） 首先機(jī)器人控制器通過(guò)TCP_LISTEN命令指定端口號(hào)并創(chuàng)建套接字，該套接字用于等待客戶端連接請(qǐng)求。

2） 控制器循環(huán)使用TCP_ACCEPT命令檢查是否接收到客戶端的連接請(qǐng)求，如接收到連接請(qǐng)求，則建立與客戶端的連接并創(chuàng)建連接套接字。

3） 控制器成功創(chuàng)建與客戶端的連接套接字后，循環(huán)使用TCP_RECV命令接收客戶端發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)，并按Modbus協(xié)議規(guī)范對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，根據(jù)解析結(jié)果，生成Modbus應(yīng)答，并通過(guò)TCP_SEND命令發(fā)送應(yīng)答數(shù)據(jù)至客戶端。

4） 在等待數(shù)據(jù)接收過(guò)程中，監(jiān)視與客戶端的連接狀態(tài)，如客戶端主動(dòng)斷開(kāi)連接，則控制器釋放該連接套接字，并返回第2步。

該ModbusTCP服務(wù)器端程序使用川崎公司的AS語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，在川崎機(jī)器人控制系統(tǒng)中被稱為PC（Process Control）程序或過(guò)程控制程序，可與機(jī)器人控制程序同時(shí)執(zhí)行。

模擬測(cè)試

ModbusTCP服務(wù)器程序編寫完成后，可下載至川崎機(jī)器人控制器中，設(shè)置好機(jī)器人IP地址等相關(guān)參數(shù)，機(jī)器人控制器與PC機(jī)通過(guò)網(wǎng)線連接，在控制器上運(yùn)行服務(wù)器程序，并在PC機(jī)運(yùn)行Modbus測(cè)試軟件（如Modbus Poll），進(jìn)行聯(lián)機(jī)測(cè)試。除實(shí)機(jī)聯(lián)調(diào)外，還可以直接在PC機(jī)上運(yùn)行川崎公司提供的K-Roset模擬軟件進(jìn)行模擬仿真調(diào)試，功能與實(shí)機(jī)基本沒(méi)有區(qū)別，并且更方便。

使用K-Roset模擬軟件和Modbus Poll測(cè)試ModbusTCP服務(wù)器程序的步驟如下：

1、啟動(dòng)K-Roset模擬軟件，新建項(xiàng)目或打已存在項(xiàng)目，讀取編寫完成的ModbusTCP服務(wù)器程序數(shù)據(jù)文件（.as），將程序同步至機(jī)器人。

2、顯示示教器，在示教器上通過(guò)輔助設(shè)置0812將以太網(wǎng)端口Port1 IP地址和子網(wǎng)掩碼設(shè)置為與PC機(jī)當(dāng)前使用的網(wǎng)卡相同的地址；查看輔助設(shè)置0611中的設(shè)置的輸出信號(hào)、輸入信號(hào)、內(nèi)部信號(hào)數(shù)量和設(shè)置0603中專用信號(hào)分配，據(jù)此設(shè)置ModbusTCP服務(wù)器程序文件中對(duì)應(yīng)的參數(shù)；通過(guò)輔助設(shè)置081001啟動(dòng)程序文件在后臺(tái)開(kāi)始運(yùn)行。

3、啟動(dòng)Modbus測(cè)試軟件Modbus Poll，設(shè)置連接參數(shù)并連接K-Roset仿真。連接參數(shù)設(shè)置中的IP地址設(shè)置與第2步設(shè)置相同，端口號(hào)設(shè)置為ModbusTCP服務(wù)器程序文件中設(shè)置的服務(wù)器端口號(hào)。

4、Modbus Poll與K-Roset連接成功后，在Modbus Poll通過(guò)Setup->Read/Write Definition中的各項(xiàng)功能，或通過(guò)菜單的Functions下的各子功能，逐項(xiàng)測(cè)試Modbus功能。

Modbus POLL測(cè)試服務(wù)器通過(guò)后，即可按相同配置進(jìn)行網(wǎng)關(guān)參數(shù)設(shè)定。

網(wǎng)關(guān)配置

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項(xiàng)目選擇PN2MTS

選擇模式后首先點(diǎn)擊Port0設(shè)定網(wǎng)關(guān)在Profinet一側(cè)的IP地址（實(shí)際會(huì)跟隨設(shè)備名稱改變）

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在Profient一側(cè)的設(shè)備名稱

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在ModbusTCP一側(cè)的IP地址，與機(jī)器人通訊設(shè)置保持同一網(wǎng)段即可。

和ModbusPOLL一樣填寫機(jī)器人的IP地址

添加同樣的功能碼

添加同樣的起始地址及數(shù)量。

確認(rèn)無(wú)誤后將配置下載進(jìn)入網(wǎng)關(guān)。打開(kāi)PLC組態(tài)軟件進(jìn)行Profient設(shè)置。

PLC配置

打開(kāi)西門子PLC組態(tài)軟件博圖設(shè)置網(wǎng)關(guān)Profinet一側(cè)的參數(shù)配置，首先導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)GSD文件并設(shè)置PLC的IP地址

在網(wǎng)絡(luò)視圖中點(diǎn)擊模塊，設(shè)置網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱

添加網(wǎng)關(guān)用到的數(shù)據(jù)輸入輸出長(zhǎng)度

設(shè)置好分配的IQ地址，確認(rèn)無(wú)誤后下載到PLC

到此網(wǎng)關(guān)通訊配置全部完成，所有設(shè)備全部上電即可正常工作。