“手術(shù)時(shí)間一長(zhǎng)，醫(yī)生難免會(huì)手抖。手術(shù)機(jī)器人能夠過(guò)濾抖動(dòng)，避免給患者帶來(lái)的威脅。”北京和睦家醫(yī)院醫(yī)生朱剛坐在電腦邊，回放自己操作達(dá)芬奇機(jī)器人完成的手術(shù)：兩只微型機(jī)械臂從腹部小孔進(jìn)入患者腹腔內(nèi)，切除腫瘤。

自1996年問(wèn)世以來(lái)，在過(guò)去20年的時(shí)間里，達(dá)芬奇經(jīng)過(guò)幾代更迭，一度成為醫(yī)療機(jī)器人的代名詞。如今，更多類(lèi)型的機(jī)器人開(kāi)始出現(xiàn)，在各個(gè)醫(yī)療環(huán)節(jié)輔助醫(yī)護(hù)人員更好地完成工作。點(diǎn)擊藍(lán)字查看醫(yī)療機(jī)器人精彩表演：開(kāi)一次機(jī)就 3 萬(wàn)費(fèi)用的手術(shù)機(jī)器人到底有多牛！

目前的醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)中，歐美企業(yè)占據(jù)了主要的市場(chǎng)份額。中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人仍處于研發(fā)或臨床試驗(yàn)階段，還未實(shí)現(xiàn)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品規(guī)?；?，在醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普及率也較低，但正努力趕上。

走進(jìn)機(jī)器人：醫(yī)療機(jī)器人是干什么的？

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

那么醫(yī)療機(jī)器人則是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人，是一種智能型服務(wù)機(jī)器人，它能獨(dú)自編制操作計(jì)劃，依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序，然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。醫(yī)療機(jī)器人是機(jī)器人，更是醫(yī)療器械。

醫(yī)用機(jī)器人分類(lèi)

根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）分類(lèi)，醫(yī)用機(jī)器人可以分為手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、輔助機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人四大類(lèi)。

手術(shù)機(jī)器人

? 操作精細(xì)，傷口小，出血量少，用時(shí)短

? 增加醫(yī)生視野，減少手部顫動(dòng)

? 減少參加手術(shù)醫(yī)護(hù)人員，降低成本

康復(fù)機(jī)器人

? 有效促進(jìn)精神系統(tǒng)的功能重組，代償和再生

? 有效緩解肌肉萎縮和關(guān)節(jié)萎縮

? 優(yōu)化了醫(yī)護(hù)資源

輔助機(jī)器人

? 可以感覺(jué)并且可以處理感官信息后給予用戶反饋操作的設(shè)備

? 可以滿足患者、行動(dòng)不便或老年群體對(duì)醫(yī)護(hù)的需求

服務(wù)機(jī)器人

? 常見(jiàn)的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人有醫(yī)用運(yùn)輸機(jī)器人以及消毒和殺菌機(jī)器人

? 幫助醫(yī)護(hù)人員分擔(dān)一些沉重繁瑣的運(yùn)輸工作，提高醫(yī)護(hù)人員的工作效率

▼醫(yī)療機(jī)器人上下游產(chǎn)業(yè)鏈

政策推動(dòng)，醫(yī)療機(jī)器人應(yīng)用被廣泛關(guān)注

自2015年以來(lái)，國(guó)家相繼發(fā)布一系列重要政策文件以推動(dòng)中國(guó)制造的轉(zhuǎn)型升級(jí)，醫(yī)療領(lǐng)域作為重要的民生領(lǐng)域，對(duì)醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)的支持也一直是各大政策文件關(guān)注的重點(diǎn)。

2015年5月

2015年5月，國(guó)務(wù)院發(fā)布《中國(guó)制造2025》重點(diǎn)發(fā)展醫(yī)用機(jī)器人等高性能診療設(shè)備，積極鼓勵(lì)國(guó)內(nèi)醫(yī)療器械創(chuàng)新。

2015年12月

2015年12月，國(guó)務(wù)院發(fā)布《國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化體系建設(shè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》開(kāi)展生物醫(yī)學(xué)工程、新型醫(yī)用材料、高性能醫(yī)療儀器設(shè)備、醫(yī)用機(jī)器人、家用健康監(jiān)護(hù)診療器械等診療設(shè)備領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化工作。

2016年4月

2016年4月，工業(yè)和信息化部4部委發(fā)布《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》實(shí)現(xiàn)在助老助殘、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)及應(yīng)用。

2021年，全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)207億美元

全球的醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)迅速，其中手術(shù)機(jī)器人規(guī)模最大，康復(fù)機(jī)器人增速最快，分支中外骨骼機(jī)器人將迎來(lái)爆發(fā)式的增長(zhǎng)，訓(xùn)練機(jī)器人和仿生假肢機(jī)器人等也將已較高的增速增長(zhǎng)。

▼全球行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模 (單位：億美元)

▼不同分支市場(chǎng)規(guī)模(億美元)

美國(guó)在全球醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)布局處于領(lǐng)先地位，亞太地區(qū)處于快速發(fā)展階段。

▼全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)份額分布圖

自1985年Kwoh等采用PUMA500機(jī)器人作為輔助定位裝置完成首例腦部手術(shù)以來(lái)，醫(yī)療機(jī)器人已經(jīng)經(jīng)歷了29年的發(fā)展歷史。目前，全世界已有33個(gè)國(guó)家、800多家醫(yī)院成功開(kāi)展了60多萬(wàn)例機(jī)器人手術(shù)，手術(shù)種類(lèi)涵蓋泌尿外科、婦產(chǎn)科、心臟外科、胸外科、肝膽外科、胃腸外科、耳鼻喉科等學(xué)科。

▼2010-2017年國(guó)際醫(yī)療機(jī)器人銷(xiāo)售情況（單位：臺(tái)，億美元）

隨著達(dá)芬奇機(jī)器人的火爆，帶動(dòng)了國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，新成立的公司增長(zhǎng)明顯。但從整體上看，中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)布局尚處于早期階段，上市公司多為跨界進(jìn)入醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域。

世界市場(chǎng)：美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷

▼美國(guó)各領(lǐng)域醫(yī)療機(jī)器人代表性企業(yè)分析

國(guó)內(nèi)市場(chǎng)：醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)份額占全球5%

隨著國(guó)內(nèi)智慧醫(yī)療建設(shè)的發(fā)展和普及，初步估算2017年醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到1.13億美元，在全球市場(chǎng)份額占到5%左右。

▼ 2014-2017年中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（單位：億美元，%）

▼2008-2017年中國(guó)各地區(qū)醫(yī)院醫(yī)療機(jī)器人引進(jìn)明細(xì)(單位：臺(tái))

截止目前，國(guó)內(nèi)有36家醫(yī)療機(jī)器人的代表性企業(yè)，其中上市企業(yè)兩家，楚天科技和新松機(jī)器人。共12家企業(yè)獲得融資，融資總額大約在80140萬(wàn)人民幣（由于機(jī)器人是實(shí)體行業(yè)，有18家企業(yè)未公布其融資情況，所以真實(shí)融資額會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于8億人民幣）。

01、全國(guó)28%醫(yī)療機(jī)器人創(chuàng)始人來(lái)自哈工大

▼國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)概況盤(pán)點(diǎn)

▼超過(guò)28％的科研團(tuán)隊(duì)和創(chuàng)始人來(lái)自哈工大

當(dāng)然除了哈工大，創(chuàng)始人來(lái)自清華有2家，來(lái)自上海交大的有3家，來(lái)自北京航空航天大學(xué)的有3家，但是這些與哈工大相比差距不小，于是我們帶著好奇，去探尋哈爾濱工業(yè)大學(xué)在機(jī)器人領(lǐng)域?yàn)楹稳绱藚柡Γ?/p>

哈工大機(jī)器人實(shí)力

哈爾濱工業(yè)大學(xué)有一個(gè)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，是我國(guó)最早開(kāi)展機(jī)器人技術(shù)研究的單位之一，其前身主體是1986年成立的哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所。早在上個(gè)世紀(jì)80年代，即研制出我國(guó)第一臺(tái)弧焊機(jī)器人和第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人。

其他院校實(shí)力

當(dāng)然除了哈工大，北京航空航天的實(shí)力也不同凡響，北航有一個(gè)機(jī)器人研究所，于1987年由張啟先院士創(chuàng)建，是一個(gè)集教學(xué)、科研、開(kāi)發(fā)為一體的研究實(shí)體。目前其醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品包括：小型模塊化骨科機(jī)器人系統(tǒng)、脊柱磨削導(dǎo)航及機(jī)器人系統(tǒng)、幕墻清洗機(jī)器人、數(shù)字化手術(shù)床、床椅一體化系統(tǒng)以及腦立體定向機(jī)器人。

02、全國(guó)輔助機(jī)器人占三分之一

以上36家醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)中，手術(shù)機(jī)器人有7家，康復(fù)機(jī)器人有11家，輔助機(jī)器人有12家，服務(wù)機(jī)器人6家。

手術(shù)機(jī)器人

手術(shù)機(jī)器人大類(lèi)包括腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人系、統(tǒng)矯形外科機(jī)器人系統(tǒng)、神經(jīng)外科機(jī)器人系統(tǒng)、可操縱的機(jī)器人導(dǎo)管、及其他臨床手術(shù)機(jī)器人。

根據(jù)《2016－2020年中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及投資前景預(yù)測(cè)報(bào)告》數(shù)據(jù)顯示，手術(shù)機(jī)器人占全球醫(yī)療機(jī)器人份額60％以上，占比最重。

康復(fù)機(jī)器人

在此次報(bào)告中，康復(fù)機(jī)器人企業(yè)占比較高，在31％左右?？祻?fù)機(jī)器人企業(yè)的發(fā)展與人口結(jié)構(gòu)與疾病模式的改變、利好政策、市場(chǎng)產(chǎn)品匱乏，急需借助智能康復(fù)產(chǎn)品有重大關(guān)系。

目前世界上主要的康復(fù)機(jī)器人企業(yè)有Hocoma、Lokomat、Armeo、Erigo等，國(guó)內(nèi)的企業(yè)，如廣州一康，他們的產(chǎn)品已經(jīng)在市場(chǎng)上銷(xiāo)售了，產(chǎn)品主要包括上、下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)時(shí)模擬人體手指與手腕運(yùn)動(dòng)規(guī)律開(kāi)發(fā)而成，具有手指屈肌肌力信號(hào)與伸肌肌力信號(hào)評(píng)估功能，同時(shí)既可以訓(xùn)練手，也可以訓(xùn)練腕部。

輔助機(jī)器人

本次報(bào)告的輔助醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)占比33％，其實(shí)目前并沒(méi)有輔助醫(yī)療機(jī)器人準(zhǔn)確的定義，此次盤(pán)點(diǎn)將膠囊機(jī)器人、輸液藥物配置機(jī)器人、輔助手術(shù)的機(jī)器人、虛擬助理、導(dǎo)診機(jī)器人等都?xì)w納為輔助機(jī)器人。

輔助手術(shù)的機(jī)器人：為確保手術(shù)精準(zhǔn)，新松機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)人體上身多位置多角度的定位功能，并在磁定位傳感器的導(dǎo)引下避讓人體骨骼對(duì)進(jìn)針的影響。在工藝設(shè)計(jì)上，醫(yī)療輔助機(jī)器人將機(jī)械人本體、熱消融設(shè)備、導(dǎo)航系統(tǒng)、診療床集成一體。機(jī)器人的研究是多學(xué)科交融的結(jié)果。

輸液藥物配置機(jī)器人：隨著醫(yī)療技術(shù)發(fā)展，靜脈用危害藥物調(diào)配模式已經(jīng)逐步從普通治療室調(diào)配模式發(fā)展到生物安全柜集中調(diào)配模式，到目前自動(dòng)化設(shè)備替代人工的調(diào)配模式。衛(wèi)邦科技自主研發(fā)的WEINAS智能靜脈用藥調(diào)配機(jī)器人主要針對(duì)危害藥物調(diào)配，她立足于解決臨床需求，用獨(dú)特的智能化技術(shù)平臺(tái)解決了目前臨床90％以上西林瓶、安瓿瓶調(diào)配，并支持多種溶媒及輸注模式調(diào)配。

膠囊機(jī)器人：安翰自主研發(fā)的磁控膠囊胃鏡機(jī)器人對(duì)傳統(tǒng)的胃鏡檢查術(shù)進(jìn)行了革命性的“不插管”創(chuàng)新，受檢者只需吞服一粒膠囊大小的胃鏡機(jī)器人，即可在15分鐘內(nèi)完成無(wú)痛無(wú)創(chuàng)無(wú)交叉感染的胃鏡檢查，全程無(wú)需麻醉，檢查后膠囊機(jī)器人隨消化道排泄，一次性使用不回收。

虛擬助理：基于云計(jì)算、IOE和Web3.0語(yǔ)義等先進(jìn)技術(shù)，萬(wàn)物語(yǔ)聯(lián)研發(fā)了具備自我認(rèn)知學(xué)習(xí)能力、能夠像人腦一樣理解復(fù)雜數(shù)據(jù)并形成結(jié)構(gòu)化知識(shí)的SEMIOE生物元引擎等一套認(rèn)知技術(shù)，創(chuàng)建了領(lǐng)先世界同行業(yè)的完整的人工智能系統(tǒng)，專注為醫(yī)療智能設(shè)備連接、個(gè)人數(shù)據(jù)集管理以及健康知識(shí)運(yùn)營(yíng)領(lǐng)域提供產(chǎn)品、服務(wù)和解決方案。

服務(wù)機(jī)器人

在此次劃分中，服務(wù)機(jī)器人主要包括幫助護(hù)士進(jìn)行輸液服務(wù)、配藥服務(wù)、體檢服務(wù)、情緒撫慰的企業(yè)和家庭看護(hù)、服務(wù)、陪護(hù)機(jī)器人。

陪護(hù)機(jī)器人主要是輔助老年人、兒童生活。具有服務(wù)、安全監(jiān)護(hù)、人機(jī)交互以及多媒體娛樂(lè)四大功能。

中國(guó)的醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)，從需求方看，醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)需求空間大；從支付方看，支付主體目前是自費(fèi)為主，保險(xiǎn)支付占比在逐步提升；從供給方來(lái)看，醫(yī)療機(jī)器人有一定的技術(shù)壁壘，行業(yè)整體處在一起做大蛋糕的階段；從資本方看，投資界大熱，值得持續(xù)關(guān)注。

因?yàn)樾枨蠓叫枰嘤Ц斗结t(yī)保支付較少，醫(yī)療機(jī)器人投資回收期較長(zhǎng)，但是隨著銷(xiāo)售擴(kuò)大規(guī)模效應(yīng)等影響利潤(rùn)率預(yù)計(jì)會(huì)逐步提升，我們也希望中國(guó)機(jī)器人能得到長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展，盡快出現(xiàn)像“達(dá)芬奇”一樣的企業(yè)，這需要院校科研機(jī)構(gòu)、資本、企業(yè)、政府多方的努力。