如何使用機器人分析儀EtherCAT-Analyzer抓取主從站數(shù)據(jù)？
EtherCAT總線在機器人控制總線里占據(jù)重要地位。這次，我們搭建了包含EtherCAT主從站和分析儀的完整環(huán)境，用機器人分析儀EtherCAT-Analyzer實際抓取主從站之間的通訊數(shù)據(jù)。
?實測環(huán)境
- 拓撲：ZMC600E主站連接控制TI雙從站，使用EtherCAT-Analyzer分析儀抓包數(shù)據(jù)。
- pc：運行ZMC主站軟件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析儀軟件NetAnalyzer、Wireshark等。
- ZMC600E：控制TI雙EtherCAT從站。
- TI從站：執(zhí)行單元。
- EtherCAT-Analyzer：監(jiān)聽分析主從站通訊數(shù)據(jù)。
?ZMC600E主站配置
ZMC系列主站連接前需要先運行EtherCAT主站程序：1. 配置電腦IP與ZMC同網(wǎng)段（ZMC600E的NET1網(wǎng)口默認IP：192.168.1.136），命令行窗口ping 192.168.1.136來確定是否能正常連接設備。
2. 設備運行master程序，通過WinSCP工具上傳到ZMC設備中。
3. Putty切換程序路徑和執(zhí)行程序。
4. 連接主站。
5. 添加從站庫。
6. 掃描添加主站連著的從站。
?EtherCAT-Analyzer配置
1. 管理員身份運行NetAnalyzer，確保分析儀與網(wǎng)卡處于同一網(wǎng)段。
2. 連接分析儀，映射端口數(shù)據(jù)到虛擬網(wǎng)卡。
?Wireshark抓包
1. 主站啟動“在線修改”，開始運行，實現(xiàn)對從站的各項操作控制。
2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虛擬網(wǎng)卡，抓取ECAT數(shù)據(jù)。
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