前言

本篇對IO-Link規(guī)范的附錄F的數(shù)據(jù)類型做個詳細(xì)解釋，附錄定義了基本數(shù)據(jù)類型（Basic Data Types） 和組合數(shù)據(jù)類型（Composite Data Types），并通過示例展示了其結(jié)構(gòu)和傳輸方式，包括單個使用或打包使用的情形。

基礎(chǔ)數(shù)據(jù)類型包括了BooleanT、UIntegerT、IntegerT、Float32T、StringT、OctetStringT、TimeT、TimeSpanT；組合數(shù)據(jù)類型包括ArrayT、RecordT。

這些數(shù)據(jù)類型在IODD文檔里也有大量描述，只不過他倆的分類名稱不一致，在IODD里稱為SimpleDataType和ComplexDatatype。

1 BooleanT

BooleanT 表示一個只能有兩個不同值的數(shù)據(jù)類型，即TRUE 和 FALSE，該數(shù)據(jù)類型在下表中進(jìn)行了規(guī)定。

對于單一使用，編碼下表所示，發(fā)送方應(yīng)始終使用0xFF 代表 'TRUE' 或 0x00 代表 'FALSE'。接收方可以解釋從0x01 到 0xFF 的范圍為 'TRUE'，并應(yīng)解釋0x00為'FALSE'，以簡化實現(xiàn)。

對于BooleanT要特別注意的是，它的True是0xFF，不是傳統(tǒng)意義上的0x01；在很多嵌入式代碼中，TRUE的定義就是0x01，如果你使用睿遠(yuǎn)的IO-Link，判斷一個條件是否為true，一定要用規(guī)定的宏IOLD_TRUE或者其他協(xié)議棧定義的TRUE，如果采用0x01來判斷，會容易出錯。

2 UIntegerT&IntegerT

UIntegerT表示一個無符號數(shù)，由2到64位來表示，采用右對齊的方式，左邊補(bǔ)足的方式，填充到對應(yīng)字節(jié)個數(shù)：1、2、4或8，高階填充位用0填充。

IntegerT表示一個符號整型，由2到64位來表示。采用右對齊的方式，左邊補(bǔ)足的方式，填充到對應(yīng)字節(jié)個數(shù)：1、2、4或8，負(fù)數(shù)高位用1填充，正數(shù)高位用0填充。

3 Float32T

Float32T采用IEEEStd 754-1985標(biāo)準(zhǔn)的單精度浮點類型（32bit），正數(shù)的高位用0填充，負(fù)數(shù)的高位用1填充。

4 StringT&OctetStringT

StringT由一定固定序列的字符串表示，可變長度，采用US-ASCII或者UTF-8編碼。UTF-8對ASCII字符采用1個字節(jié)，而其他的字符最大采用4個字節(jié)。0x00不允許作為1個字符，常用作字符串的結(jié)尾或者尾部填充。

字符串類型，實際的數(shù)據(jù)可以小于ISDU里定義的長度，接受者可以搜索第一個0x00字節(jié)，就可以認(rèn)為其是字符串的結(jié)尾了。如果壓縮發(fā)送，即不發(fā)送后面的0x00，接受者可以自己補(bǔ)充0x00。

OctetStringT由有序的8位組表示，固定字節(jié)，也是表示字節(jié)串的數(shù)據(jù)類型，一般用于傳輸各種二進(jìn)制數(shù)據(jù)，比如圖像、音頻等。

5 TimeT&TimeSpanT

TimeT基于RFC 1305標(biāo)準(zhǔn)，由兩個無符號值組成，表示與特定日期相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)時間。

TimeSpanT是64位的整型值，每個單位表示1/2的32次方秒。

TimeT的格式：

TimeSpanT的格式：

6 ArrayT

組合數(shù)據(jù)類型，該數(shù)據(jù)類型中包含幾個一樣的數(shù)據(jù)類型，相應(yīng)規(guī)則如下：

1、子索引數(shù)據(jù)應(yīng)該緊密排列，中間不能有空位；

2、在字節(jié)序列中，最高的子索引元素n應(yīng)該靠右對齊；

3、UInteger和IntegerT長度大于58bit同時小于等于64bit是不允許的。

7 RecordT

與ArrayT類型不一樣的是，其包含的數(shù)據(jù)類型可以不一致，相應(yīng)規(guī)則如下：

1、升序排列：子索引從1到n升序排列，雖然允許中間有間隔，但保持一定的升序排列，有助于可讀性；

2、起始偏移：從最后一個字節(jié)開始計算；

3、對齊：對Float32T、StringT、OctetStringT、TimeT、TimeSpanT必須要保持字節(jié)對齊；

4、整型對齊：對于UIntegerT、IntegerT類型，強(qiáng)烈建議進(jìn)行字節(jié)對齊，不要跨越字節(jié)；

5、唯一性：每個bit只能被分配給為一個Record，防止沖突。

結(jié)語

今天的內(nèi)容先到這里，目前我們已經(jīng)花了15篇的內(nèi)容，將IO-Link的協(xié)議規(guī)范的重要內(nèi)容都和大家一起梳理了一遍。下一篇，我們將開啟IO-Link SSP行規(guī)的解讀旅程，也更貼近智能傳感器的應(yīng)用，大家可以期待一下！